[發(fā)明專利]一種吊鉤控制方法及吊鉤裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710331293.5
• 申請(qǐng)日: 2017-05-11
• 公開（公告）號(hào): CN107140522A
• 公開（公告）日: 2017-09-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 方維亮;禤家勝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 歐浦智網(wǎng)股份有限公司
• 主分類號(hào): B66C1/28
• 分類號(hào): B66C1/28;B66C13/16;B66C13/46
• 代理公司: 廣州市越秀區(qū)哲力專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙)44288
• 代理人: 唐超文,賀紅星

1.一種吊鉤控制方法，其特征在于，包括：

獲取第一障礙識(shí)別模塊到障礙物的第一測(cè)量值，及第二障礙識(shí)別模塊到障礙物的第二測(cè)量值；

對(duì)比第一測(cè)量值與第一安全距離的大小以及對(duì)比第二測(cè)量值與第二安全距離的大小；若所述第一測(cè)量值小于第一安全距離或者第二測(cè)量值小于第二安全距離，則發(fā)送停止吊鉤下降指令；

若吊鉤停止下降，發(fā)送對(duì)孔指令；

根據(jù)所述對(duì)孔指令控制吊鉤移動(dòng)；

若吊鉤上的對(duì)孔感應(yīng)模塊感應(yīng)到鋼卷的內(nèi)孔，發(fā)送停止吊鉤移動(dòng)指令。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吊鉤控制方法，其特征在于，還包括：

記錄吊鉤經(jīng)過(guò)第一位置傳感器和第二位置傳感器的順序；

根據(jù)所述吊鉤經(jīng)過(guò)第一位置傳感器和第二位置傳感器的順序判斷吊鉤偏離原點(diǎn)的方向；

若接收到吊鉤歸位指令，根據(jù)所述吊鉤偏離原點(diǎn)的方向發(fā)送吊鉤旋轉(zhuǎn)指令；

根據(jù)所述吊鉤旋轉(zhuǎn)指令控制吊鉤旋轉(zhuǎn)；

若原點(diǎn)感應(yīng)器感應(yīng)到吊鉤歸位，發(fā)送停止吊鉤旋轉(zhuǎn)指令。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吊鉤控制方法，其特征在于，所述若吊鉤上的對(duì)孔感應(yīng)模塊感應(yīng)到鋼卷的內(nèi)孔，發(fā)送停止吊鉤移動(dòng)指令之后還包括：

發(fā)送吊鉤合攏指令；

根據(jù)所述吊鉤合攏指令控制吊鉤合攏；

若夾緊感應(yīng)模塊感應(yīng)到鋼卷，發(fā)送停止吊鉤合攏指令。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的吊鉤控制方法，其特征在于，所述若夾緊感應(yīng)模塊感應(yīng)到鋼卷，發(fā)送停止吊鉤合攏指令之后還包括：

若承重感應(yīng)模塊感應(yīng)到吊鉤進(jìn)入承重狀態(tài)，發(fā)送禁止張合指令。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的吊鉤控制方法，其特征在于，所述若夾緊感應(yīng)模塊感應(yīng)到鋼卷，發(fā)送停止吊鉤合攏指令之后還包括：

獲取鋼卷的重量。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的吊鉤控制方法，其特征在于，所述若夾緊感應(yīng)模塊感應(yīng)到鋼卷，發(fā)送停止吊鉤合攏指令之后還包括：

根據(jù)所述第一測(cè)量值和所述第二測(cè)量值計(jì)算得到鋼卷的直徑。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的吊鉤控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一測(cè)量值和所述第二測(cè)量值計(jì)算得到鋼卷的直徑之后還包括：

獲取鋼卷上的二維碼信息；

將所述二維碼信息與鋼卷的重量和鋼卷的直徑信息綁定。

8.一種吊鉤裝置，包括吊鉤、控制器、用于控制吊鉤張合的張合機(jī)構(gòu)及用于控制吊鉤移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述張合機(jī)構(gòu)和所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)均與所述控制器連接，其特征在于，還包括：障礙距離檢測(cè)模塊、對(duì)孔感應(yīng)模塊及吊鉤歸位感應(yīng)模塊；

所述障礙距離檢測(cè)模塊，與所述控制器連接，包括第一障礙識(shí)別模塊和第二障礙識(shí)別模塊，所述障礙距離檢測(cè)模塊用于獲取障礙物的距離信息并將所述距離信息發(fā)送到所述控制器；

所述對(duì)孔感應(yīng)模塊，與所述控制器連接，用于感應(yīng)鋼卷的內(nèi)孔位置信息，并將所述內(nèi)孔位置信息發(fā)送到控制器；

所述吊鉤歸位感應(yīng)模塊，與所述控制器連接，包括第一位置感應(yīng)器、第二位置感應(yīng)器及原點(diǎn)感應(yīng)器，所述吊鉤歸位感應(yīng)模塊用于判斷所述吊鉤偏離原點(diǎn)的方向信息，并將所述方向信息發(fā)送到控制器；

所述控制器，用于根據(jù)所述距離信息、所述內(nèi)孔位置信息、所述方向信息控制所述張合機(jī)構(gòu)和所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的吊鉤裝置，其特征在于，還包括：鋼卷夾緊模塊、承重感應(yīng)模塊、稱重模塊及二維碼拍照模塊；

所述鋼卷夾緊模塊，與所述控制器連接，用于判斷吊鉤是否接觸鋼卷，并將接觸信息發(fā)送到所述控制器；

所述承重感應(yīng)模塊，與所述控制器連接，用于檢測(cè)所述吊鉤的承重狀態(tài)信息，并將所述承重狀態(tài)信息發(fā)送到所述控制器；

所述稱重模塊，與所述控制器連接，用于獲取鋼卷的重量信息，并將所述重量信息發(fā)送到所述控制器；

所述二維碼拍照模塊，與所述控制器連接，用于獲取鋼卷的二維碼信息，并將所述二維碼信息發(fā)送到所述控制器。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的吊鉤裝置，其特征在于，所述稱重模塊包括法蘭及重力傳感器，所述法蘭包括鎖柵、掛耳、連桿、及固定于所述掛耳內(nèi)側(cè)的上蓋組件；所述重力傳感器位于所述上蓋組件內(nèi)，所述重力傳感器的一端與所述上蓋組件連接，另一端與所述連桿的一端連接；所述鎖柵固定于所述掛耳的一端，并與所述掛耳配合以用于連接外部起重機(jī)。