[發(fā)明專利]一種欠驅(qū)動空間抓捕機(jī)構(gòu)及抓捕方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710331076.6
• 申請日: 2017-05-11
• 公開（公告）號: CN107199558B
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 溫瑞成;方群;李天綱
• 申請（專利權(quán)）人: 西北工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/16;B64G4/00
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責(zé)任公司 61200
• 代理人: 徐文權(quán)

1.一種欠驅(qū)動空間抓捕機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括球形鉸鏈(1)、第一蝸桿(2)和四個分支機(jī)構(gòu)，所述球形鉸鏈(1)的直徑為300mm，第一蝸桿(2)的長度為100mm，每個所述分支機(jī)構(gòu)分別通過第一蝸桿(2)與所述球形鉸鏈(1)連接，四個所述分支機(jī)構(gòu)間隔90°設(shè)置，所述球形鉸鏈(1)中垂直設(shè)置有兩個電機(jī)(12)，所述第一蝸桿(2)套裝在所述電機(jī)(12)內(nèi)，每個所述電機(jī)(12)用于驅(qū)動位于同一直線上的兩個所述分支機(jī)構(gòu)，每個所述分支機(jī)構(gòu)上設(shè)置有黏附板用于抓捕；所述黏附板的表面上覆蓋一層聚二甲基硅氧烷復(fù)合黏附層，所述復(fù)合黏附層的粘附力為36～100N/cm²；

所述分支機(jī)構(gòu)從左到右依次設(shè)置有第一黏附板(4)、第二黏附板(5)和第三黏附板(6)，所述第一黏附板(4)、第二黏附板(5)和第三黏附板(6)的長度為200～600mm，寬度為50～150mm，厚度為30～90mm，所述球形鉸鏈(1)通過所述第一蝸桿(2)與所述第一黏附板(4)連接用于傳動，所述第一黏附板(4)與所述第二黏附板(5)連接，所述第三黏附板(6)為欠驅(qū)動黏附板，在所述第二黏附板(5)受到壓力沖擊時，向靠近所述第二黏附板(5)側(cè)轉(zhuǎn)動；所述第二黏附板(5)的左側(cè)設(shè)置有第一連接軸(3)，所述第一連接軸(3)上設(shè)置有蝸輪(7)，所述蝸輪(7)通過第二蝸桿與所述第一黏附板(4)連接；所述第二黏附板(5)的右側(cè)設(shè)置有用于連接所述第三黏附板(6)的第二連接軸(9)，所述第二連接軸(9)上設(shè)置有第二傳動輪(13)，所述第一連接軸(3)上設(shè)置有第一傳動輪(10)，所述第一傳動輪(10)和第二傳動輪(13)之間通過傳送帶(11)連接；所述第一連接軸(3)和第二連接軸(9)的兩端分別通過固定銷(8)與所述第二黏附板(5)和第三黏附板(6)固定連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種欠驅(qū)動空間抓捕機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述蝸輪(7)上設(shè)置有驅(qū)動電機(jī)，所述驅(qū)動電機(jī)用于驅(qū)動所述蝸輪(7)轉(zhuǎn)動。

3.一種利用權(quán)利要求1所述抓捕機(jī)構(gòu)的抓捕方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、當(dāng)發(fā)現(xiàn)目標(biāo)并初步辨識后，抓捕機(jī)構(gòu)運(yùn)動到目標(biāo)體附近，將其包圍；

S2、當(dāng)目標(biāo)體積較小時，球形鉸鏈中的電機(jī)開始運(yùn)行，驅(qū)動第一黏附板進(jìn)行閉合轉(zhuǎn)動，第二黏附板中驅(qū)動電機(jī)不運(yùn)行，當(dāng)黏附板貼近目標(biāo)體并黏附后，運(yùn)動停止；

S3、當(dāng)目標(biāo)體積較大時，球形鉸鏈中的電機(jī)不運(yùn)行，第二黏附板中的驅(qū)動電機(jī)運(yùn)行，第二黏附板閉合轉(zhuǎn)動并接觸到目標(biāo)體進(jìn)行黏附，第三黏附板進(jìn)行閉合轉(zhuǎn)動，當(dāng)?shù)谌じ桨屦じ阶∧繕?biāo)體后，運(yùn)動停止。