[發明專利]一種炮膛清洗機器人

在審

• 申請號: 201710330792.2
• 申請日: 2017-05-11
• 公開（公告）號: CN107421387A
• 公開（公告）日: 2017-12-01
• 發明（設計）人: 鄭一力;安源
• 申請（專利權）人: 北京林業大學
• 主分類號: F41A29/00
• 分類號: F41A29/00;B25J11/00;B25J5/00
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司11002
• 代理人: 王瑩

1.一種炮膛清洗機器人，其特征在于，包括：繞炮膛軸線旋轉的清洗裝置，以及沿炮膛軸線運動的行走裝置；其中，所述行走裝置包括沿炮膛軸線對稱布置在所述清洗裝置兩側且與所述清洗裝置固定連接的第一行走輪組和第二行走輪組。

2.根據權利要求1所述的炮膛清洗機器人，其特征在于，所述第一行走輪組的第一支架與所述清洗裝置的殼體通過多個螺栓連接，所述第二行走輪組的第二支架與所述清洗裝置的殼體通過多個螺栓連接。

3.根據權利要求2所述的炮膛清洗機器人，其特征在于，電機通過主軸驅動所述清洗裝置和所述行走裝置，所述主軸一端與所述電機輸出軸通過聯軸器連接，所述主軸另一端穿裝于所述殼體、所述第一支架和所述第二支架的軸孔中。

4.根據權利要求3所述的炮膛清洗機器人，其特征在于，所述清洗裝置包括行星輪系和多個清洗刷，其中，所述行星輪系包括一個與所述主軸通過鍵連接的太陽輪、多個與所述太陽輪嚙合的行星輪以及一個與所述行星輪嚙合的內齒輪；多個所述清洗刷沿所述內齒輪外圈周向分布，且與所述內齒輪連接。

5.根據權利要求4所述的炮膛清洗機器人，其特征在于，所述清洗刷包括刷子支架、螺栓和刷頭，其中，所述螺栓將所述刷子支架固定在所述內齒輪上，所述刷頭固定在所述刷子支架上。

6.根據權利要求3所述的炮膛清洗機器人，其特征在于，所述第一行走輪組和所述第二行走輪組分別包括一個與所述主軸通過鍵連接的蝸桿和多個行走輪，多個所述行走輪通過輪軸分別旋轉連接于所述第一支架和所述第二支架上，所述行走輪與所述蝸桿嚙合構成蝸輪蝸桿機構。

7.根據權利要求6所述的炮膛清洗機器人，其特征在于，所述行走輪包括蝸輪以及套裝在所述蝸輪上的輪胎，所述蝸輪與所述蝸桿嚙合構成蝸輪蝸桿機構。

8.根據權利要求2所述的炮膛清洗機器人，其特征在于，所述電機通過電機支架和所述第一支架連接。

9.根據權利要求8所述的炮膛清洗機器人，其特征在于，還包括電氣艙，所述電氣艙與所述第二支架連接，所述電氣艙內設置有供電裝置和控制裝置。

10.根據權利要求9所述的炮膛清洗機器人，其特征在于，在所述電機支架上設置有第一行程開關，在所述電氣艙外殼上設置有第二行程開關。