[發明專利]一種車載雷達在環實時仿真測試系統及其方法

有效

• 申請號: 201710330502.4
• 申請日: 2017-05-11
• 公開（公告）號: CN106970364B
• 公開（公告）日: 2019-07-19
• 發明（設計）人: 黃鶴;宋能學;張炳力;張杰;朱迪凡;方濤;曹聰聰;程創
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40
• 代理公司: 安徽省合肥新安專利代理有限責任公司 34101
• 代理人: 陸麗莉;何梅生

本發明公開了一種車載雷達在環實時仿真測試系統及其方法，包括：處于轉臺上的被測雷達、駕駛操作單元、顯示器、實時控制器和上位機；駕駛操作單元包括：駕駛操作機構和駕駛操作信號傳感器；上位機包括：虛擬試驗場和目標測試分析單元；虛擬試驗場中包含：駕駛車輛模型和目標車輛模型；駕駛車輛模型用于虛擬裝載被測雷達；實時控制器包括：頻譜測量單元、目標仿真單元、運動控制器和數據采集卡；頻譜測量單元包括：毫米波信號收發器、毫米波降頻器、毫米波信號分析儀、延時控制器、毫米波信號發生器、毫米波升頻器。本發明能通過雷達硬件在環實時仿真，駕駛操作，目標仿真、轉臺轉動控制、毫米波延遲控制，實現對雷達在各種路況下的仿真測試。

技術領域

本發明屬于車載雷達測試技術領域，具體的說是一種硬件在環的車載雷達實時仿真測試系統及其方法。

背景技術

汽車智能駕駛輔助技術、自動駕駛技術發展迅速，和新能源汽車技術一起，帶來了新的一波汽車行業發展的浪潮，各種應用于車輛的環境傳感器快速發展，其中毫米波雷達成為智能汽車必不可少的傳感器。通過雷達能夠實現對路況的有效判斷，提高車輛的預警能力。毫米波雷達作為智能汽車主流車載傳感器之一，被廣泛應用于車載距離探測、自適應巡航、碰撞預警、盲區監測和并線輔助系統中，是高級駕駛輔助系統的重要組成部分。為了保證駕駛的安全性，汽車對雷達的精度有著嚴格的要求。

現有的雷達測試系統不能實現對雷達精度的有效測試。中國專利201510416151.X“一種雷達測試臺架”將雷達固定在臺架上進行測定，能夠滿足多種測試環境的要求，但該專利所涉及的雷達測試臺架也是應用于實際測試環境中且沒有提出雷達測試的方法。中國專利201610749771.X“一種毫米波雷達測試系統”提出了一種毫米波雷達測試系統，其采用真實的靜態障礙物和隨軌滑行的動態障礙物，在室外進行測試，不僅成本高，且對于不同的測試環境需要重新布置實驗環境，復雜動態障礙物運動軌跡不易設置，測試較難。中國專利200610083479.5“一種毫米波捷變頻雷達模擬器”提出了一種毫米波捷變頻雷達模擬器，利用距離模擬和信號延遲進行雷達跟蹤工作性能的檢測，但并不能實現各種車輛道路工況下對雷達的測試且雷達檢測角度的測試方法沒有涉及。

發明內容

本發明是為了解決上述現有技術存在的不足之處，提出一種車載雷達在環實時仿真測試系統及其方法，以期能通過雷達硬件在環實時仿真，駕駛操作，目標仿真、轉臺轉動控制、毫米波延遲控制，將仿真信號的距離角度等參數與雷達實際得到的距離角度等參數相比較，從而能實現對雷達在各種路況下的精度的測試。

本發明為解決技術問題采用如下技術方案：

本發明一種車載雷達在環實時仿真測試系統的特點包括：處于轉臺上的被測雷達、駕駛操作單元、顯示器、實時控制器和上位機；其中，所述被測雷達和實時控制器處于暗室中；

所述駕駛操作單元包括：駕駛操作機構和駕駛操作信號傳感器；所述駕駛操作機構包括：方向盤，油門踏板和制動踏板；所述駕駛操作信號傳感器包括：方向盤轉角傳感器，油門踏板位置傳感器和制動壓力傳感器；

所述上位機包括：虛擬實驗場和目標測試分析單元；所述虛擬實驗場中包含：駕駛車輛模型和目標車輛模型，并通過所述顯示器實時顯示；所述駕駛車輛模型用于虛擬裝載所述被測雷達；

所述實時控制器包括：頻譜測量單元、目標仿真單元、運動控制器和數據采集卡；

所述頻譜測量單元包括：毫米波信號收發器、毫米波降頻器、毫米波信號分析儀、延時控制器、毫米波信號發生器、毫米波升頻器；