[發明專利]由機器人鋪放的絲束的檢查

有效

• 申請號: 201710328345.3
• 申請日: 2017-05-11
• 公開（公告）號: CN107436590B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: A·W·貝克;S·A·多里斯;C·P·貝爾格萊維亞;H·L·泰勒;L·C·英格拉姆;K·P·鮑爾斯
• 申請（專利權）人: 波音公司
• 主分類號: G05B19/4097
• 分類號: G05B19/4097
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 徐東升;趙蓉民

1.一種系統，其包含：

機器人(100)，其包含：

末端執行器(120)，其鋪設材料的絲束(122)；

致動器(142,144,146)，其重新定位所述末端執行器；

存儲器(836)，其存儲數控程序即NC程序(837)；以及

機器人控制器(124)，其基于所述NC程序來引導所述致動器重新定位所述末端執行器并基于所述NC程序指示所述末端執行器鋪設絲束；以及傳感器系統(200)，所述傳感器系統(200)包含：

成像設備(210)，其隨著所述絲束被所述末端執行器鋪設而獲取所述絲束的圖像(877)；

測量設備(220)，其隨著絲束被所述末端執行器鋪設而生成輸入；以及

傳感器控制器(230)，其接收來自所述成像設備的圖像和來自所述測量設備的輸入，通過識別在時間上分開大于閾值的平均時段的一組連續脈沖信號來檢測停頓，并且基于檢測到的停頓來更新存儲的數據以使所述圖像與所述NC程序中的指令相關聯。

2.根據權利要求1所述的系統，其中：

所述傳感器控制器從所述機器人控制器接收指示新絲束的開始的信號，回顧來自所述測量設備的輸入以檢測發生在所述信號之前的絲束鋪設中的停頓，基于所述停頓確定在所述NC程序中指示的絲束被鋪設的時間段，以及更新存儲的數據以使在所述時間段內獲取的圖像與所述絲束相關聯。

3.根據權利要求2所述的系統，其中：

每當預定長度的絲束被所述末端執行器分配時，所述測量設備將所述輸入生成為被提供給所述傳感器控制器的脈沖信號。

4.根據權利要求3所述的系統，其中：

所述傳感器控制器通過識別在時間上分開大于所述閾值的所述平均時段的所述一組連續脈沖信號中的兩個連續脈沖信號來檢測所述停頓。

5.根據權利要求1所述的系統，其中：

所述末端執行器同時鋪設多個絲束。

6.根據權利要求1所述的系統，其中：

所述測量設備包含隨著所述末端執行器鋪設絲束而轉動的輪子。

7.根據權利要求1所述的系統，其中：

響應于接收到選擇在所述NC程序中限定的絲束的用戶輸入，所述傳感器控制器顯示與所選擇的絲束相關聯的每個圖像。

8.一種方法，其包含：

基于數控程序即NC程序，引導機器人的末端執行器鋪設材料的絲束(504)；

隨著所述絲束被所述末端執行器鋪設而獲取所述絲束的圖像(506)；

隨著所述絲束被所述末端執行器鋪設而從測量設備接收輸入(508)；

通過識別在時間上分開大于閾值的平均時段的一組連續脈沖信號來檢測停頓；以及

基于檢測到的停頓來更新存儲的數據以使所述圖像與所述NC程序中的指令相關聯。

9.根據權利要求8所述的方法，其進一步包含：

接收指示新絲束的開始的信號(510)；

回顧來自所述測量設備的所述輸入以檢測發生在所述信號之前的絲束鋪設中的停頓(512)；

基于所述停頓確定在所述NC程序中指示的絲束被鋪設的時間段(514)；以及

更新存儲的數據以使在所述時間段內獲取的圖像與所述絲束相關聯(516)。

10.根據權利要求9所述的方法，其中：

所述輸入包括每當預定長度的絲束被所述末端執行器分配時生成的脈沖信號。

11.根據權利要求8所述的方法，其進一步包含：

引導所述末端執行器同時鋪設多個絲束。

12.根據權利要求8所述的方法，其進一步包含：

響應于接收到選擇限定所述NC程序的絲束的用戶輸入，顯示與所選擇的絲束相關聯的每個圖像。

13.一種包含編程指令的非暫時性計算機可讀介質，所述編程指令在被處理器執行時可操作以用于執行包括以下步驟的方法：

基于數控程序即NC程序引導機器人的末端執行器鋪設材料的絲束(504)；

隨著所述絲束被所述末端執行器鋪設而獲取所述絲束的圖像(506)；

隨著所述絲束被所述末端執行器鋪設而從測量設備接收輸入(508)；

通過識別在時間上分開大于閾值的平均時段的一組連續脈沖信號來檢測停頓；以及

基于檢測到的停頓來更新存儲的數據以使所述圖像與所述NC程序中的指令相關聯(516)。