[發明專利]在車輛中檢測頭部姿勢的系統、方法和計算機可讀介質

有效

• 申請號: 201710327611.0
• 申請日: 2017-05-10
• 公開（公告）號: CN107665330B
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發明（設計）人: K·C·馮;P·切帕克;T·J·迪克;D·帕蘭德
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: G06V20/59
• 分類號: G06V20/59;G06V40/20;G06V40/16
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 呂俊剛;王青芝

1.一種用于在車輛中檢測頭部姿勢的計算機實現的方法，其包括：

從成像設備接收位于所述車輛中的車輛乘員的圖像；

從提取自所述圖像的多個面部特征點中選擇面部特征點；

基于對所述選擇的面部特征點進行歸一化來計算頭部姿勢點；

基于所述頭部姿勢點的位置在時間段T內的變化來確定所述頭部姿勢；以及

基于所述頭部姿勢來控制所述車輛的一個或多個車輛系統，

其中確定所述頭部姿勢還包括計算所述頭部姿勢點與參考點之間的差異，其中所述參考點是所述頭部姿勢點的學習變體。

2.如權利要求1所述的計算機實現的方法，其中選擇所述面部特征點包括從所述多個面部特征點中選擇固定的面部特征點，所述固定的面部特征點具有不受其他面部特征點的移動影響的位置。

3.如權利要求1所述的計算機實現的方法，其中通過歸一化所述選擇的面部特征點來計算所述頭部姿勢點還包括對所述選擇的面部特征點的位置求平均值。

4.如權利要求3所述的計算機實現的方法，其中通過歸一化所述選擇的面部特征點來計算所述頭部姿勢點還包括基于分配給每個所述選擇的面部特征點的置信水平來對所述選擇的面部特征點進行加權。

5.如權利要求4所述的計算機實現的方法，其還包括確定一個或多個鼻子面部特征點的位置在所述時間段T內的變化。

6.如權利要求5所述的計算機實現的方法，其中在確定所述一個或多個鼻子面部特征點的位置變化在所述時間段T內增加時，確定所述頭部姿勢還包括確定所述頭部姿勢被以向下方向定向。

7.如權利要求1所述的計算機實現的方法，其還包括基于所述頭部姿勢點在第二時間段T內的方差來更新所述參考點。

8.如權利要求7所述的計算機實現的方法，其中在確定所述頭部姿勢點的所述方差在預定標準偏差內時，所述方法包括將所述參考點更新為所述頭部姿勢點在所述第二時間段T內的平均值。

9.如權利要求1所述的計算機實現的方法，其中在確定所述頭部姿勢點的位置在所述時間段T內的變化具有周期性模式時，確定所述頭部姿勢還包括確定所述頭部姿勢被以向下方向定向。

10.一種用于在車輛中檢測頭部姿勢的系統，其包括：

成像設備，其可操作地連接用于與所述車輛進行計算機通信，所述成像設備捕獲位于所述車輛中的車輛乘員的面部的圖像；

處理器，其可操作地連接用于與所述成像設備和所述車輛進行計算機通信，所述處理器從所述圖像中提取多個面部特征點，并且從所述多個面部特征點中選擇面部特征點，其中每個所述選擇的面部特征點具有在所述圖像的平面上的位置，其中所述處理器計算頭部姿勢點作為所述選擇的面部特征點的所述位置的垂直歸一化，并且基于所述頭部姿勢點的位置在時間段T內的變化來確定所述頭部姿勢；以及

一個或多個車輛系統，其可操作地連接用于與所述處理器和所述車輛進行計算機通信，其中所述處理器基于所述頭部姿勢來控制所述一個或多個車輛系統，

其中所述處理器計算所述頭部姿勢點的位置變化作為所述頭部姿勢點與參考點之間的位置在所述時間段T內的變化，其中所述參考點是基于所述頭部姿勢點隨時間的平均值的學習值。

11.如權利要求10所述的系統，其中當暴露于來自面部表情的移動時，所述選擇的面部特征點保持穩定的位置。

12.如權利要求10所述的系統，其中所述處理器通過對所述選擇的面部特征點的所述位置求平均值來計算所述頭部姿勢點作為所述選擇的面部特征點的所述位置的垂直歸一化。

13.如權利要求10所述的系統，其中所述處理器基于所述頭部姿勢點在所述時間段T內的方差和平均值來更新所述參考點。