[發(fā)明專利]一種基于萬向關(guān)節(jié)的自動調(diào)節(jié)運(yùn)輸機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710325056.8
• 申請日: 2017-05-10
• 公開（公告）號: CN107128169A
• 公開（公告）日: 2017-09-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃珍珍
• 申請（專利權(quán)）人: 黃珍珍
• 主分類號: B60K17/04
• 分類號: B60K17/04
• 代理公司: 深圳市神州聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)44324
• 代理人: 鄧揚(yáng)

1.一種基于萬向關(guān)節(jié)的自動調(diào)節(jié)運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于：它包括車身、驅(qū)動輪單元，其中四個(gè)驅(qū)動輪單元兩兩一組對稱的安裝在車身的兩側(cè)，且一側(cè)的兩個(gè)驅(qū)動輪單元位于車身的兩端；

上述驅(qū)動輪單元包括動力機(jī)構(gòu)、變速錐機(jī)構(gòu)，其中變速錐機(jī)構(gòu)安裝在動力機(jī)構(gòu)內(nèi)；

上述動力機(jī)構(gòu)包括電機(jī)、固定套、支撐板、輪子、傳動軸、傳動圓環(huán)、傳動圓板、傳動球、輪軸、T形滑塊、推動圓板、推動塊、第一T形環(huán)槽、第一倒角、容納腔、硬彈簧、三角形鎖塊、第一彈簧、鎖轉(zhuǎn)孔、電機(jī)軸孔、傳動軸孔、容納孔、T形環(huán)、第一T形槽、第二倒角、第一T形導(dǎo)塊、支撐球、支撐塊、支撐球孔、凹球面、連桿、連接板、第二T形環(huán)槽、第一球鉸軸、第一球形蓋、第二球形蓋、第二球鉸軸，其中電機(jī)安裝在車身上空腔的底面；固定套一端開有電機(jī)軸孔；電機(jī)軸孔的端面上開有容納腔；容納腔的端面上開有鎖轉(zhuǎn)孔；鎖轉(zhuǎn)孔的端面上開有傳動軸孔；傳動軸孔的端面上開有容納孔，且容納孔開到固定套的端面；電機(jī)軸孔、容納腔、鎖轉(zhuǎn)孔、傳動軸孔、容納孔的軸線與固定套的軸線重合；固定套外圓面安裝在車身上，且固定套上的電機(jī)軸孔與電機(jī)軸配合；傳動圓環(huán)內(nèi)圓面上開有環(huán)槽；傳動圓環(huán)外圓面安裝在容納孔一端的內(nèi)圓面上，且傳動圓環(huán)軸線與固定套軸線重合；傳動圓板安裝在環(huán)槽內(nèi)；兩個(gè)支撐板對稱安裝在固定套端面上，且兩個(gè)支撐板位于固定套端面的上下兩側(cè)；兩個(gè)支撐塊對稱的安裝在兩個(gè)支撐板的一端；兩個(gè)支撐塊上安裝結(jié)構(gòu)完全相同，對于其中任意一個(gè)，支撐塊的側(cè)面上開有凹球面；支撐塊的凹球面上均勻開有四個(gè)支撐球孔，四個(gè)支撐球分別安裝在四個(gè)支撐球孔中；傳動球位于兩個(gè)支撐塊之間，且傳動球與支撐塊上的凹球面配合；第二球鉸軸一端為圓柱形，另一端為球形；第二球鉸軸安裝在支撐塊端面上；輪軸一端安裝在傳動球的球面上；連接板端面上開有第二T形環(huán)槽；連接板開有第二T形環(huán)槽的一端安裝在輪軸上；輪子一端安裝在連接板端面上，且輪子軸線與連接板軸線重合；兩個(gè)T形滑塊對稱的安裝在連接板上的第二T形環(huán)槽內(nèi)；兩個(gè)T形滑塊上的安裝結(jié)構(gòu)完全相同，對于其中任意一個(gè)，第一球鉸軸一端為圓柱形，另一端為球形；第一球鉸軸圓柱形的一端安裝在T形滑塊上；第一球形蓋與第二球形蓋對稱的安裝在連桿的兩端；連桿一端通過第一球形蓋與第二球鉸軸配合安裝在支撐塊上，另一端通過第二球形蓋與第二球鉸軸配合與T形滑塊連接；推動圓板的端面上開有第一T形環(huán)槽；推動圓板開第一T形環(huán)槽的一端安裝在電機(jī)軸上；三個(gè)推動塊上均開有兩個(gè)第一倒角，且兩個(gè)第一倒角位于推動塊的兩側(cè)；三個(gè)推動塊周向均勻的安裝在推動圓板端面上；T形環(huán)安裝在第一T形環(huán)槽內(nèi)；兩根硬彈簧一端安裝在T形環(huán)端面上，另一端安裝在容納腔端面上；傳動軸安裝在傳動軸孔內(nèi)，且傳動軸一端與推動圓板端面配合；傳動軸外圓面上周向均勻的開有三個(gè)第一T形槽，且三個(gè)第一T形槽與三個(gè)推動塊配合；三個(gè)三角形鎖塊上均開有兩個(gè)第二倒角，且兩個(gè)第二倒角位于三角形鎖塊的兩側(cè)面上；三個(gè)三角形鎖塊一端均安裝有第一T形導(dǎo)塊，三個(gè)三角形鎖塊通過其上安裝的第一T形導(dǎo)塊與第一T形槽的配合安裝在傳動軸上，且三個(gè)三角形鎖塊的側(cè)面與鎖轉(zhuǎn)孔的內(nèi)圓面配合；三個(gè)第一彈簧分別位于三個(gè)第一T形槽內(nèi)；第一彈簧一端安裝在第一T形槽端面上，另一端安裝在第一T形導(dǎo)塊上；三個(gè)三角形鎖塊與三個(gè)推動塊配合；

上述連桿包括細(xì)彈簧、粗彈簧、方形導(dǎo)塊、導(dǎo)槽、伸縮套、伸縮桿，其中伸縮套的壁面上對稱的開有兩個(gè)導(dǎo)槽；兩個(gè)方形導(dǎo)塊對稱的安裝在伸縮桿的外圓面上；伸縮桿通過方形導(dǎo)塊與伸縮套上的導(dǎo)槽配合安裝在伸縮套中；細(xì)彈簧位于伸縮套中，一端安裝在伸縮套的底面上，另一端安裝在伸縮桿的端面；粗彈簧穿過細(xì)彈簧位于伸縮套中，粗彈簧一端安裝在伸縮套的底面上，另一端與伸縮桿的端面配合；

上述變速錐機(jī)構(gòu)包括連接塊、第一錐齒輪軸、連接環(huán)、第一錐齒輪、第二錐齒、第三錐齒輪、第一連接方塊、第二錐齒輪軸、第二連接方塊、第三錐齒輪軸、第一弧形齒圈、第二弧形齒圈、第三弧形齒圈、錐齒輪固定軸、連接T形環(huán)、第四錐齒輪、第五錐齒輪、第六錐齒輪、動力機(jī)構(gòu)、錐形殼、第一電磁鐵、第二電磁鐵、第三電磁鐵、第一永磁鐵、第二永磁鐵、第三永磁鐵、第一彈性繩、第二彈性繩、第三彈性繩、第二T形導(dǎo)塊、導(dǎo)向輪、導(dǎo)向輪支撐板、錐形殼、第三T形環(huán)槽、第二T形槽、連接槽，其中連接環(huán)安裝在容納腔的端面上；連接T形環(huán)安裝在連接環(huán)一端；錐形殼的外圓面上周向均勻的開有三個(gè)第二T形槽；三個(gè)第二T形槽端面上均開有連接槽，連接槽與錐形殼內(nèi)部相通；錐形殼端面上開有第三T形環(huán)槽；錐形殼通過其上的第三T形環(huán)槽與連接T形環(huán)的配合安裝在連接T形環(huán)上；錐齒輪固定軸位于錐形腔內(nèi)，錐齒輪固定軸一端安裝在傳動軸的端面上，且錐齒輪固定軸的軸線與傳動軸的軸線重合；第四錐齒輪、第五錐齒輪、第六錐齒輪依次安裝在錐齒輪固定軸上；第四錐齒輪與第六錐齒輪位于錐齒輪固定軸的兩端；第五錐齒輪位于第四錐齒輪與第六錐齒輪之間；第一錐齒輪軸位于連接環(huán)內(nèi)，第一錐齒輪一端安裝在容納腔的端面上；第一錐齒輪安裝在第一錐齒輪軸上，且與第四錐齒輪配合；第一連接方塊安裝在第一錐齒輪軸端面上；第二錐齒輪軸安裝在第一連接方塊的一側(cè)，且第二錐齒輪軸位于第一連接方塊的下端；第二錐齒輪安裝在第二錐齒輪軸上，且與第五錐齒輪配合；第二連接方塊安裝在第二錐齒輪軸的端面上；第三錐齒輪軸安裝在第二連接方塊的一側(cè)，且位于第二連接方塊的下端；第三錐齒輪安裝在第三錐齒輪軸上，且與第六錐齒輪配合；三個(gè)第三T形導(dǎo)塊分別安裝在第一電磁鐵、第二電磁鐵、第三電磁鐵端面上；第一電磁鐵、第二電磁鐵、第三電磁鐵通過其上安裝的第三T形導(dǎo)塊與第二T形槽配合安裝在錐形殼上；三個(gè)第二T形導(dǎo)塊分別安裝在第一永磁鐵、第二永磁鐵、第三永磁鐵端面上；第一永磁鐵、第二永磁鐵、第三永磁鐵通過其上安裝的第二T形導(dǎo)塊與第二T形槽的配合安裝在錐形殼上；第一永磁鐵與第一電磁鐵配合；第二永磁鐵與第二電磁鐵配合；第三永磁鐵與第三電磁鐵配合；第一弧形齒圈通過連接塊安裝在第一永磁鐵上，且與第一錐齒輪、第二錐齒輪、第三錐齒輪配合；第二弧形齒圈通過連接塊安裝在第二永磁鐵上，且與第一錐齒輪、第二錐齒輪、第三錐齒輪配合；第三弧形齒圈通過連接塊安裝在第三永磁鐵上，且與第一錐齒輪、第二錐齒輪、第三錐齒輪配合；第二弧形齒圈位于第一弧形齒圈與第三弧形齒圈之間；第二彈簧、第四彈簧、第五彈簧均位于第二T形槽內(nèi)；第二彈簧一端安裝在第一電磁鐵上的第三T形導(dǎo)塊上，另一端安裝在第二T形槽端面上；第四彈簧一端安裝在第二電磁鐵上的第三T形導(dǎo)塊上，另一端安裝在第二T形槽端面上；第五彈簧一端安裝在第三電磁鐵上的第三T形導(dǎo)塊上，另一端安裝在第三T形槽端面上；第三彈簧、第六彈簧、第七彈簧均位于第二T形槽內(nèi)；第三彈簧一端安裝在第一永磁鐵上的第二T形導(dǎo)塊上，另一端安裝在第二T形槽端面上；第六彈簧一端安裝在第二永磁鐵上的第二T形導(dǎo)塊上，另一端安裝在第二T形槽端面上；第七彈簧一端安裝在第三永磁鐵上的第二T形導(dǎo)塊上，另一端安裝在第三T形槽端面上；六個(gè)導(dǎo)向輪支撐板兩兩一組周向均勻的安裝在錐形殼一端外圓面上，且每組中的兩個(gè)導(dǎo)向輪支撐板與第二T形槽配合；導(dǎo)向輪通過圓柱銷安裝在兩個(gè)導(dǎo)向輪支撐板上；第一彈性繩一端安裝在第一永磁鐵上，另一端穿過傳動圓板安裝在傳動球上；第二彈性繩一端安裝在第二永磁鐵上，另一端穿過傳動圓板安裝在傳動球上；第三彈性繩一端安裝在第三永磁鐵上，另一端穿過傳動圓板安裝在傳動球上；第一彈性繩、第二彈性繩、第三彈性繩均與相對應(yīng)的導(dǎo)向輪配合。