[發明專利]一種機器人使用的內部驅動的球形輪

有效

• 申請號: 201710325024.8
• 申請日: 2017-05-10
• 公開（公告）號: CN107117217B
• 公開（公告）日: 2019-02-22
• 發明（設計）人: 何春暉
• 申請（專利權）人: 廣州隆控機電設備有限公司
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B60B19/14
• 代理公司: 北京華識知識產權代理有限公司 11530
• 代理人: 劉艷玲

1.一種機器人使用的內部驅動的球形輪，其特征在于：它包括球環支撐、球體支撐、球體固定板、動力單元、傳動機構、驅動機構、球輪、驅動機構支撐、支撐滾珠，其中球體固定板通過三個周向均勻分布的球體支撐安裝在球環支撐上，球環支撐內表面成球面，球輪安裝在球環支撐內，且球輪外表面和球環支撐內表面配合；傳動機構安裝在驅動機構上，動力單元安裝在驅動機構下端；驅動機構外側周向均勻地安裝有三個驅動機構支撐，每個驅動機構支撐均安裝有支撐滾珠，支撐滾珠和球輪內表面配合；

上述驅動機構包括驅動轉輪、驅動球殼、萬向球、外框、內框、旋轉活塞、轉輪凸塞、第一外框進出口、第一內框進出口、第二外框進出口、第三外框進出口、第二內框進出口、第四外框進出口、第一內框腔、第一外框腔、第二內框腔、第二外框腔、第一球進出口、第二球進出口、復位彈簧、方塞、擋環、驅動轉軸腔、驅動轉輪腔，其中萬向球內開有驅動轉軸腔和驅動轉輪腔，驅動轉軸腔和驅動轉輪腔相通，驅動轉輪安裝在驅動轉輪腔中，驅動轉軸安裝在驅動轉軸腔中，驅動轉軸安裝在驅動轉輪上；轉輪凸塞安裝在驅動轉輪外側，驅動轉輪腔上開有一個槽，兩個復位彈簧安裝在槽內，方塞安裝在槽內，且位于槽內方塞的一端與復位彈簧一端連接，方塞另一端與驅動轉輪外圓面和轉輪凸塞外緣面接觸配合；萬向球上開有第一球進出口和第二球進出口，第一球進出口和第二球進出口一端開在萬向球外表面，另一端開在驅動轉輪腔上；驅動球殼安裝在萬向球外側，驅動球殼和萬向球之間具有腔體，該腔體中具有滾珠，擋環安裝在驅動球殼邊緣端；驅動球殼內球面中間位置處安裝有外框和內框，外框與內框與萬向球表面接觸，內框滑動安裝在外框內部，內框其中一個框上開有第一內框進出口，另一框上開有第二內框進出口，外框、內框、萬向球表面和驅動球殼內表面之間形成第一外框腔和第二外框腔；旋轉活塞安裝在萬向球頂端，且位于內框內，旋轉活塞、內框、萬向球表面和驅動球殼內表面之間形成第一內框腔和第二內框腔；外框四個角上分別開有第一外框進出口、第二外框進出口、第三外框進出口和第四外框進出口，且第一內框進出口通過軟管從第二外框腔內與第二外框進出口連接；第二內框進出口通過軟管從第一外框腔內與第三外框進出口連接；

上述傳動機構包括驅動轉軸、錐齒面、錐齒、摩擦輪轉軸、摩擦輪、摩擦寬輪、錐齒轉軸、傳動支撐，其中驅動轉軸末端開有錐齒面，兩個傳動支撐對稱的安裝在萬向球上，兩個傳動支撐上下依次安裝有摩擦輪轉軸和錐齒轉軸，且摩擦輪轉軸位于錐齒轉軸上側，錐齒轉軸上安裝有錐齒和摩擦寬輪，錐齒和錐齒面嚙合，摩擦輪轉軸上安裝有摩擦輪，摩擦輪與摩擦寬輪和球輪內端面配合；

上述動力單元包括電機、液壓泵、電池、電機支撐，其中電機通過周向均勻分布的三個電機支撐安裝在驅動球殼下側，環形的電池安裝在電機上側，液壓泵安裝在電池內環面內，液壓泵外圓面和電池內環面配合；第一球進出口與第二球進出口組成一組，且通過液壓軟管與液壓泵連接；第一外框進出口與第四外框進出口組成一組且通過液壓軟管與液壓泵連接；第二外框進出口與第三外框進出口組成一組且通過液壓軟管與液壓泵連接，液壓泵通過控制調節每組的進出口的液體進出方向。

2.根據權利要求1所述的一種機器人使用的內部驅動的球形輪，其特征在于：上述球環支撐內部具有滾珠，球輪通過滾珠與球環支撐配合。

3.根據權利要求1所述的一種機器人使用的內部驅動的球形輪，其特征在于：上述球環支撐和球輪之間接觸配合，并涂抹潤滑油。

4.根據權利要求1所述的一種機器人使用的內部驅動的球形輪，其特征在于：上述擋環與萬向球之間的間距小于驅動球殼和萬向球之間的滾珠直徑。

5.根據權利要求1所述的一種機器人使用的內部驅動的球形輪，其特征在于：上述電池通過無線充電設備進行充電。