[發(fā)明專利]一種基于萬向關(guān)節(jié)的機器人手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710324902.4
• 申請日: 2017-05-10
• 公開（公告）號: CN107097243B
• 公開（公告）日: 2019-09-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 戰(zhàn)星罡
• 申請（專利權(quán)）人: 泰州市晨虹數(shù)控設(shè)備制造有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/10;B25J17/00
• 代理公司: 北京君泊知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11496
• 代理人: 王程遠(yuǎn)

本發(fā)明屬于機器人手技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于萬向關(guān)節(jié)的機器人手，它包括手掌、手指控制機構(gòu)，其中手指控制機構(gòu)安裝在機器人機身上；五個手指單元安裝在掌殼上；本發(fā)明中的機器人手具有抓取物體、對特定物體鉆孔的功能；本發(fā)明中的手指萬向關(guān)節(jié)的作用是驅(qū)動手指單元向任意一個方向運動，達(dá)到抓取物體的功能；同時又可以驅(qū)動手指單元旋轉(zhuǎn)，達(dá)到對特定零件鉆孔的功能，具有較好的實用效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機器人手技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于萬向關(guān)節(jié)的機器人手。

背景技術(shù)

目前所使用的機器人手具有拿捏東西、加工零件的功能，但是這些功能往往分散在不同種類的機器人手上，所以現(xiàn)有的機器人手功能單一，如果購買一種機器人手實現(xiàn)多個功能，是非常不容易實現(xiàn)的，所以如果需要多個功能的機器人手就需要購買不同種類的機器人手，而單臺機器人的價格又會很高，所以就需要一種功能多的機器人手。

本發(fā)明設(shè)計一種基于萬向關(guān)節(jié)的機器人手解決如上問題。

發(fā)明內(nèi)容

為解決現(xiàn)有技術(shù)中的上述缺陷，本發(fā)明公開一種基于萬向關(guān)節(jié)的機器人手，它是采用以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的。

一種基于萬向關(guān)節(jié)的機器人手，其特征在于：它包括手掌、手指控制機構(gòu)，其中手指控制機構(gòu)安裝在機器人機身上。

上述手掌包括掌殼、手指單元，其中五個手指單元安裝在掌殼上。

上述手指單元包括上節(jié)手指、手指上關(guān)節(jié)機構(gòu)、中節(jié)手指、手指萬向關(guān)節(jié)、下節(jié)手指，其中下節(jié)手指通過手指萬向關(guān)節(jié)安裝在手掌上；中節(jié)手指通過手指萬向關(guān)節(jié)安裝在下節(jié)手指一端；上節(jié)手指通過手指上關(guān)節(jié)機構(gòu)安裝在中節(jié)手指一端；

上述手指上關(guān)節(jié)機構(gòu)為圓柱鉸鏈，圓柱鉸鏈上安裝有復(fù)位彈簧。

上述手指萬向關(guān)節(jié)包括第三液壓管、第四液壓管、第五液壓管、第六液壓管、第七液壓管、第八液壓管、連接環(huán)、掌殼、方形導(dǎo)塊、第一推板、第一彈簧、球形塊、驅(qū)動手指軸、第二彈簧、推桿、第一油道、第一油口、第一球面、圓柱導(dǎo)塊、第二油口、第二油道、第三油道、第四油道、第二球面、導(dǎo)條、滑槽、第一油腔、第一球形孔、第三球面、環(huán)槽、第二球形孔、導(dǎo)槽、圓柱孔、凸塊、第四球面、球形腔、第五球面、第二油腔、第六球面、圓柱面、第二推板、第五油道、第六油道、第七油道、第八油道、第九油道、第十油道，其中連接環(huán)安裝在掌殼上；外殼端面安裝在連接圓環(huán)的端面上；外殼的端面上開有第二球形孔；第二球形孔的球面上開有球形腔；球形腔上的第三球面上開有環(huán)槽；第三球面上沿外殼徑形方向開有圓柱孔，圓柱孔的內(nèi)圓面上對稱的開有兩個導(dǎo)槽；凸塊凸面端為第五球面，非凸面端為第四球面；凸塊端面上開有第一球形孔；第一球形孔的球面上沿徑向開有第一油腔與第二油腔，且第一油腔與第二油腔相互垂直；第一油腔與第二油腔上靠近第五球面的面的頂端上均開有第六球面；兩個第六球面上均開有滑槽；方形導(dǎo)塊安裝在第五球面上；凸塊通過方形導(dǎo)塊與外殼上環(huán)槽配合安裝在外殼上，且凸塊上的第五球面與外殼上的第三球面配合；球形塊通過其上球面與第二球形孔的配合安裝在外殼上，且穿過第一球形孔；第一推板與第二推板的兩側(cè)面上均開有圓柱面；第一推板與第二推板的頂面上均開有第一球面，且第一球面與第五球面相配合；第一推板與第二推板內(nèi)部均開有第一油道和第二油道，且第一推板與第二推板一側(cè)面上均開有第一油口，另一側(cè)面上均開有第二油口；第一油口與第一油道配合，第二油口與第二油道配合；兩個圓柱導(dǎo)塊分別安裝在第一推板與第二推板上的第一球面中心位置；第一推板與第二推板安裝在球形塊的球面上，且第一推板上的圓柱面與第一油腔兩側(cè)面配合；第二推板上的圓柱面與第二油腔兩側(cè)面配合；圓柱導(dǎo)塊與滑槽配合；兩個第一彈簧對稱的安裝在第一推板兩側(cè)，兩個第一彈簧的另一端均分別安裝在第一油腔兩端端面上；球形塊的端面上開有第三油道、第四油道、第五油道、第六油道，第三油道與第一推板上的第一油道配合；第四油道與第一推板上的第二油道配合；第五油道與第二推板上的第一油道配合；第六油道與第二推板上的第二油道配合；第三油道與第一推板上第一油道通過球形塊上所開的第七油道相通；第四油道與第一推板上第二油道通過球形塊上所開的第八油道相通；第五油道與第二推板上第一油道通過球形塊上所開的第九油道相通；第六油道與第二推板上第二油道通過球形塊上所開的第十油道相通；驅(qū)動手指軸安裝在球形塊遠(yuǎn)離開第三油道的端面上；推桿一端開有第二內(nèi)球面；兩個導(dǎo)條對稱的安裝在推桿的外圓面上；推桿通過導(dǎo)條與外殼上的導(dǎo)槽配合安裝在外殼上，且推桿上的第二內(nèi)球面與凸塊上的第四球面相配合，導(dǎo)條與外殼上的球形腔兩側(cè)面配合；第二彈簧位于圓柱孔內(nèi)，一端安裝在圓柱孔底面上，另一端安裝在推桿端面；第三液壓管與第四液壓管均穿過外殼安裝在球形腔的側(cè)面上，且第三液壓管與第四液壓管分別位于推桿兩側(cè)；第五液壓管穿過車身安裝在球形塊端面上，且與第六油道相配合；第六液壓管穿過車身安裝在球形塊端面上，且與第五油道相配合；第七液壓管穿過車身安裝在球形塊端面上，且與第三油道相配合；第八液壓管穿過車身安裝在球形塊端面上，且與第四油道相配合；第三液壓管和第四液壓管與驅(qū)動裝置上的液壓口通過軟管連接；第五液壓管、第六液壓管、第七液壓管、第八液壓管與驅(qū)動裝置上的液壓口通過軟管連接。