[發明專利]電動汽車整車分層控制系統硬件在環測試平臺及測試方法

有效

• 申請號: 201710322350.3
• 申請日: 2017-05-09
• 公開（公告）號: CN107145139B
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發明（設計）人: 陳哲明;張博涵;付江華;陳寶;梁丹丹;周鵬;張瑞;王康
• 申請（專利權）人: 重慶理工大學
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 重慶博凱知識產權代理有限公司 50212
• 代理人: 孫根

1.一種電動汽車整車分層控制系統硬件在環測試方法，其特征在于：包括如下步驟：

1）在上位機中建立整車模型及路面模型，同時，建立待測整車分層控制系統模型，其中，整車模型包括輪胎模型、車身模型、輪轂電機模型、電磁制動器模型、懸架模型、電控轉向模型；所述待測整車分層控制系統模型包括整車動力學協調控制模型、轉矩分配控制模型、路面識別模型、電磁制動控制模型、電控轉向控制模型、驅動電機控制模型；對建立的模型進行離線仿真，然后評估該離線仿真的結果是否符合控制要求，若不符合控制要求，則對待測整車分層控制系統模型進行調整；

2）將第1）步中建立的整車動力學協調控制模型、轉矩分配控制模型、路面識別模型、電磁制動控制模型、電控轉向控制模型、驅動電機控制模型分別寫入到整車動力學協調控制器、轉矩分配控制器、路面識別器、電磁制動控制器、電控轉向控制器、驅動電機控制器中，形成待測整車分層控制系統；其中，所述路面識別器、轉矩分配控制器、電磁制動控制器、電控轉向控制器分別與整車動力學協調控制器連接，驅動電機控制器為四個，并同時與轉矩分配控制器連接；

3）建立路感反饋控制模型，并將該路感反饋控制模型寫入到路感反饋控制器中，在駕駛仿真過程中提供轉向阻力力矩及回正力矩；

4）將整車模型寫入到目標機中；

5）駕駛員通過操作加速踏板、制動踏板、轉向盤輸入控制信號；

6）加速踏板位移傳感器、制動踏板位移傳感器、轉向盤轉角傳感器以及轉向盤轉矩傳感器采集的信號經數據采集卡A/D轉換后傳入目標機中，實現對目標機中整車模型的轉向、加速、制動參數輸入；

7）目標機輸出整車模型模擬的傳感器信號，并輸入到待測整車分層控制系統中；待測整車分層控制系統根據該傳感器信號，通過整車動力學協調控制器控制路面識別器、轉矩分配控制器、電磁制動控制器、電控轉向控制器以及驅動電機控制器協同工作；

8）上位機根據目標機中整車模型的運行情況輸出實時模擬動畫；

9）測試人員根據實時模擬動畫顯示的結果對待測整車分層控制系統進行評價及修改。