[發明專利]用于監控受壓力驅動的執行器的功能狀態的方法及可壓力驅動的執行器

有效

• 申請號: 201710322331.0
• 申請日: 2017-05-09
• 公開（公告）號: CN107352379B
• 公開（公告）日: 2019-10-11
• 發明（設計）人: 阿琳·德弗朗切斯基;沃爾特·鄧克曼
• 申請（專利權）人: J.施邁茨有限公司
• 主分類號: B66C1/02
• 分類號: B66C1/02;B66C1/46;B66C13/16;B25J15/06;B25J15/12;B25J19/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 王瑞朋;王朝輝

1.一種用于監控受壓力驅動的執行器(10)的功能狀態的方法，該執行器具有至少部分被柔性可形變壁(14)限制的執行器空間(12)，其中，執行器(10)通過由工作壓力供給部(16)對執行器空間(12)施加壓力而被操縱，其中，為了操縱執行器而執行工作過程，該工作過程隨執行器(10)從初始設置至最終設置的過渡而進行，其中，借助于用于測量對執行器空間(12)施加壓力的傳感裝置(24)，在從初始設置至最終設置的過渡期間，根據時間對壓力進行測量，其中，確定表示在工作過程期間壓力的時間分布的特征曲線(a,b,c,d)，且將特征曲線存儲在存儲裝置(26)中，其特征在于，比較所確定的特征曲線與被存儲在存儲裝置(26)中的參考特征曲線，和/或確定與參考特征曲線的偏差，且由特征曲線的分布和/或與參考特征曲線的偏差確定表示執行器(10)的功能狀態的功能數據。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，僅在從工作過程開始的限定時間間隔中測量壓力，且將該壓力與被存儲在存儲裝置(26)中的參考值比較，和/或確定與參考值的偏差。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，連續測量壓力，且比較特征曲線與針對離散參考時間點(t₁；t₂)被限定的且被限制的數量的壓力參考值，和/或確定與參考值的偏差。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，這樣地調節工作壓力供給部(16)和/或這樣地調節對執行器空間(12)施加壓力，使得在從工作過程開始的被限定的時間間隔中，施加給執行器空間(12)的壓力對應于相應被預定的額定值，或與相應被預定的額定值的偏差最大為被預定的容許偏差。

5.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，為了操縱執行器(10)以實施工作過程，工作壓力供給部(16)提供限定的功率和/或工作流體的限定的體積流量。

6.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，除了對工作過程實施校準過程，在該校準過程中，執行器被施加限定的且可重現的負荷，且工作壓力供給部(16)提供限定的功率和/或工作流體的限定的體積流量，其中，執行器(10)從初始設置過渡至最終設置，且其中，以表示在時間上的壓力分布的參考特征曲線的形式確定壓力的時間關系，且將該壓力的時間關系存儲在存儲裝置(26)中。

7.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，由所測得的壓力的時間分布確定作用到執行器(10)上的作用力。

8.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，多個工作過程循環重復，且相繼被實施。

9.一種受壓力驅動的執行器(10)，其具有執行器空間(12)，該執行器空間至少部分地被柔性可形變壁(14)這樣地限制，使得可通過對執行器空間(12)施加壓力來操縱執行器(10)，其中，執行器(10)在柔性可形變壁(14)形變的情況下從初始設置過渡成最終設置，其中，設置有傳感裝置(24)，用于隨時間變化地測量對執行器空間(12)施加的壓力，其特征在于，設置有控制裝置(26)，該控制裝置被構建成用于實施根據權利要求1至8中任一項所述的方法。

10.根據權利要求9所述的受壓力驅動的執行器(10)，其中，執行器(10)是具有形成執行器空間的吸入室的負壓夾持裝置，該吸入室可被施加負壓從而夾持物體(22)。

11.根據權利要求9所述的受壓力驅動的執行器(10)，其中，執行器是具有形成執行器空間的虹吸軟管的軟管內部空間的軟管虹吸管，其中，虹吸軟管可通過施加給軟管內部空間的負壓從伸展的初始設置轉換成收縮的最終設置。