[發(fā)明專利]一種棒料視覺定位方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710321931.5 | 申請日： | 2017-05-09 |
| 公開（公告）號： | CN107062912B | 公開（公告）日： | 2019-04-05 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 沈國強(qiáng);林彬 | 申請（專利權(quán)）人： | 湖北恒嘉科技有限公司 |
| 主分類號： | F27D3/00 | 分類號： | F27D3/00 |
| 代理公司： | 深圳市科吉華烽知識產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙) 44248 | 代理人： | 孫偉 |
| 地址： | 437225 湖北*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 抓料機(jī)械手 棒料 料筐 橫向坐標(biāo) 上料工位 視覺定位 種棒 抓取 傳感器檢測 工業(yè)攝像頭 成像定位 成像系統(tǒng) 光源投射 上料效率 運(yùn)錠小車 參照線 手爪夾 出料 抓料 光源 下行 拍照 裝滿 上層 發(fā)送 移動 重復(fù) 配合 分析 | ||
1.一種棒料視覺定位方法，其特征在于，包括以下步驟：
S1. 運(yùn)錠小車將裝滿棒料的料筐送至指定上料工位，抓料機(jī)械手移動至料筐上方；
S2. 工業(yè)攝像頭配合光源對料筐進(jìn)行拍照，照片送至成像定位系統(tǒng)進(jìn)行分析，系統(tǒng)根據(jù)照片計(jì)算出料筐中最上面一層棒料中心的橫向坐標(biāo)，且通過光源投射的參照線判斷上層棒料的高矮差異；
S3. 成像系統(tǒng)將最高棒料的橫向坐標(biāo)值發(fā)送至抓料機(jī)械手，抓料機(jī)械手根據(jù)橫向坐標(biāo)走到相應(yīng)位置，向下行走抓取棒料，當(dāng)位于抓料機(jī)械手下方的傳感器檢測到棒料后發(fā)信號給抓料機(jī)械手，停止下行，手爪夾緊，抓料；
S4. 抓料機(jī)械手將棒料送至設(shè)備上料工位，抓料機(jī)械手回到料筐上方，并重復(fù)步驟S2。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的棒料視覺定位方法，其特征在于，所述步驟S2中，光源將條形激光投影在棒料表面，形成一道類似拋物線的圓弧線，相機(jī)從正上方拍攝照片，通過每根棒料表面的圓弧線的頂點(diǎn)確定棒料中心橫向坐標(biāo)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的棒料視覺定位方法，其特征在于，所述步驟S2中，光源傾斜投影在棒料表面，如棒料高度不同，則圓弧線的頂點(diǎn)向棒料軸向偏移，確定上層棒料相對高度，從高度最高的棒料開始抓取。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的棒料視覺定位方法，其特征在于，所述步驟S2中，以光源發(fā)射處的水平線為定位線，投影后最靠近光源定位線的圓弧線對應(yīng)的棒料為高度最高的棒料。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的棒料視覺定位方法，其特征在于，所述步驟S3中，定位系統(tǒng)再對比能夠確定圓心的棒料高度，選取最高棒料將橫向坐標(biāo)發(fā)送至機(jī)械手，指導(dǎo)抓料機(jī)械手進(jìn)行抓取。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的棒料視覺定位方法，其特征在于，所述步驟S4中，重復(fù)步驟S2抓取棒料之前均對料筐進(jìn)行拍攝，確認(rèn)最高棒料中心橫向坐標(biāo)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的棒料視覺定位方法，其特征在于，所述步驟S2中，攝像頭的視野范圍留有一定的余量，視野范圍比料筐的寬度大50-100mm。
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