[發明專利]無人飛行器、控制方法以及控制程序

在審

• 申請號: 201710320901.2
• 申請日: 2017-05-03
• 公開（公告）號: CN107479568A
• 公開（公告）日: 2017-12-15
• 發明（設計）人: 內藤榮一;青島武伸;久原俊介
• 申請（專利權）人: 松下電器（美國）知識產權公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所11247
• 代理人: 劉靜,段承恩

1.一種無人飛行器，在空中飛行，所述無人飛行器具備：

捕獲部，其用于捕獲位于空中的其他物體；

檢測部，其檢測所述捕獲部捕獲到所述物體這一情況；以及

自主飛行控制部，其在所述檢測部檢測到所述物體的捕獲的情況下，控制所述無人飛行器的飛行狀態以成為不依賴于來自外部的操縱信號的自主飛行狀態。

2.根據權利要求1所述的無人飛行器，還具備：

通信部，其接收來自外部的操縱信號；

手動飛行控制部，其基于所述操縱信號控制所述無人飛行器的飛行狀態；以及

控制切換部，其在所述檢測部檢測到所述物體的捕獲的情況下，從通過所述手動飛行控制部實現的手動飛行切換成通過所述自主飛行控制部實現的自主飛行。

3.根據權利要求1或2所述的無人飛行器，

還具備計測所述捕獲部的重量的重量計測部，

所述檢測部通過判定由所述重量計測部計測出的所述重量為預定值以上來檢測所述物體的捕獲。

4.根據權利要求1或2所述的無人飛行器，還具備：

用于使所述無人飛行器飛行的驅動部；和

計測所述驅動部的驅動電流的電流計測部，

所述檢測部通過判定由所述電流計測部計測出的所述驅動電流為預定值以上來檢測所述物體的捕獲。

5.根據權利要求1或2所述的無人飛行器，還具備：

用于使所述無人飛行器飛行的驅動部；和

計測所述驅動部的轉速的轉速計測部，

所述檢測部通過判定由所述轉速計測部計測出的所述轉速為預定值以上來檢測所述物體的捕獲。

6.根據權利要求3～5中任一項所述的無人飛行器，

還具備計測相對于所述無人飛行器的相對風速的風速計測部，

所述檢測部根據由所述風速計測部計測出的所述風速來使所述預定值變化。

7.根據權利要求2～6中任一項所述的無人飛行器，

還具備存儲部，該存儲部存儲表示即使使所述物體著陸或降落于水面也安全的安全地的位置的安全地位置信息，

所述自主飛行控制部控制所述無人飛行器的飛行狀態，以使所述無人飛行器從所述檢測部檢測到所述物體的捕獲的地點自主飛行到存儲于所述存儲部的安全地位置信息所表示的所述安全地。

8.根據權利要求7所述的無人飛行器，

所述通信部向外部通知表示所述無人飛行器進行自主飛行所朝向的所述安全地的位置的所述安全地位置信息。

9.根據權利要求2～8中任一項所述的無人飛行器，

所述通信部向外部通知所述檢測部檢測到所述物體的捕獲這一情況。

10.根據權利要求3所述的無人飛行器，

所述檢測部在檢測到所述物體的捕獲之后，通過判定由所述重量計測部計測出的所述重量小于預定值來檢測所述物體的墜落。

11.根據權利要求10所述的無人飛行器，

所述通信部向外部通知所述檢測部檢測到所述物體的墜落這一情況。

12.根據權利要求10或11所述的無人飛行器，

所述通信部向外部通知表示所述檢測部檢測到所述物體的墜落的場所的墜落位置信息。

13.根據權利要求3所述的無人飛行器，還具備：

地圖信息存儲部，其存儲使表示即使使所述物體著陸或降落于水面也安全的安全地的位置的安全地位置信息、與表示所述安全地的安全程度的安全程度信息相關聯的地圖信息；和

目標地點管理部，其參照所述地圖信息存儲部，由所述重量計測部計測出的所述重量的增加量越大，則將在距當前地越近的范圍內所述安全程度最高的所述安全地設定為所述自主飛行的到達目標地點。