[發明專利]一種柔性機械臂的軌跡規劃方法有效
| 申請號： | 201710320365.6 | 申請日： | 2017-05-09 |
| 公開（公告）號： | CN106970594B | 公開（公告）日： | 2019-02-12 |
| 發明（設計）人： | 張勇 | 申請（專利權）人： | 京東方科技集團股份有限公司 |
| 主分類號： | G05B19/408 | 分類號： | G05B19/408 |
| 代理公司： | 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291 | 代理人： | 郭潤湘 |
| 地址： | 100015 *** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 柔性 機械 軌跡 規劃 方法 | ||
1.一種柔性機械臂的軌跡規劃方法，其特征在于，該方法包括：
根據柔性機械臂的當前位姿和期望位姿，確定所述柔性機械臂運動軌跡的跟蹤誤差方程；
根據柔性機械臂的狀態和所述跟蹤誤差方程，確定所述柔性機械臂運動軌跡的代價函數；
根據所述代價函數，和對所述柔性機械臂的控制策略，確定所述柔性機械臂運動軌跡的性能指標函數；
基于強化學習算法確定使所述性能指標函數最小的最優控制策略，得到對期望運動軌跡的跟蹤。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據柔性機械臂的當前位姿和期望位姿，確定所述柔性機械臂運動軌跡的跟蹤誤差方程，包括：
采用下述公式確定所述跟蹤誤差方程：
其中，yk為第k時刻機械臂的當前位姿，為第k時刻機械臂的期望位姿。
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據柔性機械臂的狀態和所述跟蹤誤差方程，確定所述柔性機械臂運動軌跡的代價函數，具體包括：
采用下述公式確定所述柔性機械臂運動軌跡的代價函數：
其中，
xk為第k時刻所述柔性機械臂的狀態，ek為第k時刻所述機械臂的跟蹤誤差，P、S和R分別為對應的權重矩陣，uk為所述柔性機械臂的控制策略且作為第k時刻所需要的輸入值。
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，根據所述代價函數和對所述柔性機械臂的控制策略，確定所述柔性機械臂運動軌跡的性能指標函數，具體包括：
采用下述公式確定所述性能指標：
其中，xk為第k時刻所述柔性機械臂的狀態，ek為第k時刻所述柔性機械臂的跟蹤誤差，uk為所述柔性機械臂的控制策略且作為第k時刻所需要的輸入值。
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，基于強化學習算法確定使所述性能指標最小的最優控制策略，包括：
根據強化學習算法中的SARSA算法的動作值函數Q和動作值函數Q的更新表達式，確定最優控制策略的函數：
根據所述最優控制策略的函數，確定所述性能指標函數的最小值。
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