[發明專利]面向AGV的全局分層定位系統和方法

有效

• 申請號: 201710319563.0
• 申請日: 2017-05-09
• 公開（公告）號: CN107144852B
• 公開（公告）日: 2019-07-09
• 發明（設計）人: 劉征
• 申請（專利權）人: 深圳普智聯科機器人技術有限公司
• 主分類號: G01S17/42
• 分類號: G01S17/42;H04W4/024;H04W4/029
• 代理公司: 天津盛理知識產權代理有限公司 12209
• 代理人: 王利文

1.一種面向AGV的全局分層定位系統，其特征在于：包括區域定位系統、局部定位系統、工作點位定位系統和AGV中央控制系統，所述區域定位系統、局部定位系統、工作點位定位系統通過無線網絡與AGV中央控制系統相連接；所述區域定位系統向局部定位系統提供當前工作的區域信息，所述局部定位系統根據區域定位系統提供的區域信息以及該區域信息范圍內的特征點在絕對坐標系下的坐標，進行區域內的定位；所述AGV中央控制系統控制AGV執行相應定位系統的定位；

所述區域定位系統包括WIFI定位系統，所述局部定位系統包括激光定位系統，所述區域定位系統和局部定位系統用于AGV在行車通道上的定位；所述工作點位定位系統包括工作點非精細全局定位系統和工作點精細全局定位系統并用于AGV在工作點位的定位，所述工作點位包括車輛存取間出口處、倉儲地表面上存儲位或貨架上的存儲位、倉儲地面拐角處和揀貨停止位；

所述工作點非精細全局定位系統包括工作點激光全局定位系統和工作點RFID全局定位系統；所述工作點激光全局定位系統包括激光定位單元獲取的當前工作點托盤絕對坐標，激光定位單元通過激光雷達掃描特征點并計算特征點到激光坐標系的相對坐標以及工作點位絕對坐標，從而計算AGV在當前絕對坐標；所述工作點RFID全局定位系統包括敷設在工作點位的RFID絕對坐標標簽、安裝在AGV車體上的RFID讀卡模塊以及AGV控制器中的RFID定位單元，所述RFID定位單元通過讀卡模塊獲取RFID絕對信息并計算AGV和RFID的相對坐標，從而計算AGV在當前工作點位的絕對坐標；

所述工作點精細全局定位系統采用二維碼定位系統，該二維碼定位系統包括敷設在工作點位的二維碼絕對坐標標簽、安裝在AGV車體上的讀碼器、以及AGV控制器中的二維碼定位單元，所述二維碼定位單元通過讀碼器獲取二維碼信息并計算AGV在當前二維碼的絕對位姿信息。

2.根據權利要求1所述的面向AGV的全局分層定位系統，其特征在于：所述AGV中央控制系統包括AGV端的AGV控制器、服務器端的AGV調度服務器、設置在AGV導航路徑上的無線通訊模塊以及無線通訊模塊與AGV調度服務器之間的路由器，該無線通訊模塊為WIFI模塊。

3.根據權利要求1所述的面向AGV的全局分層定位系統，其特征在于：所述WIFI定位系統包括設置于AGV工作區域內的位置已知的多個WIFI熱點和連接多個WIFI熱點的路由器、安裝在AGV控制器中的網卡及WIFI定位單元，路由器根據其能夠連接的WIFI熱點和路由的RSSI能量信號或其ID號，對AGV所在區域進行定位。

4.根據權利要求1所述的面向AGV的全局分層定位系統，其特征在于：所述局部定位系統包括安裝在AGV車體上的激光雷達、分布在行車通道兩側局部區域內的位置已知特征點以及AGV控制器中的激光定位單元，所述激光掃描特征點包括行車通道兩側當前區域的托盤腿特征點、貨架特征點、以及墻柱、通道特征信息；所述激光定位單元包括托盤、貨架、墻柱、通道絕對坐標地圖單元，該激光定位單元通過激光坐標系內的相對位置坐標和區域絕對位置坐標計算局部區域內當前點的絕對位置坐標。

5.一種如權利要求1至4任意一項所述面向AGV的全局分層定位系統的定位方法，其特征在于：包括以下步驟：

步驟1、初始化AGV全局分層定位系統環境：⑴在AGV環境中設置用于標識路標的初始化標志物；⑵AGV調度服務器保存初始化標志物的絕對坐標位置；

步驟2、將AGV的工作模式設置為工作點模式和非工作點模式，所述工作點模式采用工作點模式定位方法進行定位，所述非工作點模式采用非工作點模式定位方法進行定位；

步驟3、AGV調度服務器向AGV發送每次任務起始點和目標點的工作模式；

步驟4、AGV進入起始點或目標點工作模式區域，采用對應其工作點模式的定位方法進行定位。