[發明專利]成捆圓鋼端面雙目視覺系統與空間定位及計數方法

有效

• 申請號: 201710319527.4
• 申請日: 2017-05-09
• 公開（公告）號: CN107133983B
• 公開（公告）日: 2019-07-02
• 發明（設計）人: 張付祥;李偉峰;黃風山;黃永建
• 申請（專利權）人: 河北科技大學
• 主分類號: G06T7/60
• 分類號: G06T7/60;G06T7/11;G06T5/00;G06T7/70;G06T7/80
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種成捆圓鋼端面雙目視覺系統，用于成捆圓鋼的端面中心三維坐標測量及計數，所述系統包括：安裝有圖像存儲和處理程序的計算機（1），光源（2），左相機（3），右相機（4）和標定板（5），其特征在于：左相機（3）、右相機（4）并排水平放置與被測對象成捆圓鋼端面垂直，光源（2）在左相機（3）與右相機（4）的中間位置，安裝有圖像存儲和處理程序的計算機（1）與光源（2）、左相機（3）、右相機（4）通過數據線連接在一起，放置在不遮擋左相機（3）、右相機（4）的位置，標定板（5）在標定時放置于左相機（3）與右相機（4）正前方景深范圍之內，光源（2）為陣列式LED燈，安裝有圖像存儲處理程序的計算機（1）通過程序控制光源（2），在獲取圖像時光源（2）開啟，其余時間光源（2）關閉，所述系統包括如下方法步驟：

（1）雙目相機標定；

（2）左、右相機獲取圖像并進行極線校正；

（3）左、右圖像增強處理；

（4）左、右圖像二值化處理；

（5）左、右圖像采用Hough變換進行圓形識別；

（6）圓鋼計數；

（7）求取雙目立體視覺的視差；

（8）求取圓鋼端面中心的三維相機坐標系坐標，再經過坐標轉換將相機坐標系與世界坐標系進行轉換，得到圓鋼端面中心的三維世界坐標系坐標。