[發明專利]低功耗特征點圖像定位方法及裝置

在審

• 申請號: 201710319000.1
• 申請日: 2017-05-08
• 公開（公告）號: CN107292929A
• 公開（公告）日: 2017-10-24
• 發明（設計）人: 洪銘杰;方春林;張紹成;劉華
• 申請（專利權）人: 深圳市唯內德軟件開發有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73
• 代理公司: 深圳市瑞方達知識產權事務所(普通合伙)44314
• 代理人: 林儉良

1.一種低功耗特征點圖像定位方法，其特征在于，包括：

從飛行器采集兩張圖像；

獲取每張圖像中每個像素點的灰度值；

通過對比所述圖像中相鄰像素點之間的所述灰度值來獲取每張所述圖像的特征像素點；

對比所述兩張圖像之間的所述特征像素點來獲取所述兩張圖像之間的補償位移；以及

基于所述補償位移調整所述飛行器的位置。

2.根據權利要求1所述的低功耗特征點圖像定位方法，其特征在于，所述通過對比所述圖像中相鄰像素點之間的所述灰度值來獲取每張所述圖像的特征像素點包括：

選取待對比的像素點及其相鄰的像素點；

分別計算該像素點與它相鄰的像素點之間的灰度值差值，并獲得所述灰度值差值的絕對值之和；以及

若該像素點對應的灰度值差值的絕對值之和大于預設的特征誤差度，則確定該像素點為特征像素點。

3.根據權利要求2所述的低功耗特征點圖像定位方法，其特征在于，選取待對比的像素點及其相鄰的像素點包括：預設定點精度M，選取與所述待對比的像素點相鄰M個像素點范圍內的所有像素點作為該像素點相鄰的像素點。

4.根據權利要求3所述的低功耗特征點圖像定位方法，其特征在于，所述選取待對比的像素點及其相鄰的像素點進一步包括：選取上一個待對比的所述像素點的第M個相鄰的像素點作為此次待對比的像素點。

5.根據權利要求1所述的低功耗特征點圖像定位方法，其特征在于，對比所述兩張圖像之間的所述特征像素點來獲取所述兩張圖像之間的補償位移包括：

在預設的平移范圍內平移第一張圖像的特征像素點；

將第一張圖像的特征像素點及其平移后的特征像素點分別與第二張圖像的特征像素點重疊對比，獲得各自的匹配值；

基于所述匹配值確定所述補償位移。

6.根據權利要求5所述的低功耗特征點圖像定位方法，其特征在于，所述匹配值Z＝i/n*100％，其中i為匹配重疊的所述特征像素點的數量，n為所有特征像素點的數量。

7.根據權利要求5所述的低功耗特征點圖像定位方法，其特征在于，基于所述匹配值確定所述補償位移包括：

若所述匹配值最大的為未平移的特征像素點，則所述補償位移為0；若所述匹配值最大的為平移后的特征像素點，則所述補償位移為該特征像素點的平移范圍。

8.根據權利要求5所述的低功耗特征點圖像定位方法，其特征在于，在預設的平移范圍內平移第一張圖像的特征像素點包括：預設平移量S，對特征像素點在一個平面的X方向平移S個像素點和/或在該平面的Y方向平移S個像素點。

9.根據權利要求1所述的低功耗特征點圖像定位方法，其特征在于，所述從飛行器采集兩張圖像包括從飛行器采集相鄰的兩幀圖像。

10.一種低功耗特征點圖像定位裝置，其特征在于，包括：

圖像采集單元，用于從飛行器采集兩張圖像；

灰度值獲取單元，用于獲取每張圖像中每個像素點的灰度值；

特征像素點獲取單元，用于通過對比所述圖像中相鄰像素點之間的所述灰度值來獲取每張所述圖像的特征像素點；

補償位移獲取單元，用于對比所述兩張圖像之間的所述特征像素點來獲取所述兩張圖像之間的補償位移；以及

調整單元，用于基于所述補償位移調整所述飛行器的位置。

11.根據權利要求10所述的低功耗特征點圖像定位裝置，其特征在于，所述特征像素點獲取單元包括：

像素點選取模塊，用于選取待對比的像素點及其相鄰的像素點；

對比系數獲取模塊，用于分別計算該像素點與它相鄰的像素點之間的灰度值差值，并獲得所述灰度值差值的絕對值之和；以及

對比模塊，用于在該像素點對應的灰度值差值的絕對值之和大于預設的特征誤差度時，確定該像素點為特征像素點。