[發明專利]基于相交約束的純旋轉運動判定方法有效
| 申請號： | 201710318964.4 | 申請日： | 2017-05-08 |
| 公開（公告）號： | CN107330911B | 公開（公告）日： | 2022-01-11 |
| 發明（設計）人： | 武元新;蔡奇;郁文賢 | 申請（專利權）人： | 上海交通大學 |
| 主分類號： | G06T7/246 | 分類號： | G06T7/246;G06T7/33;G06T7/50 |
| 代理公司： | 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236 | 代理人： | 郭國中 |
| 地址： | 200240 *** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 相交 約束 旋轉 運動 判定 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于相交約束的純旋轉運動判定方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟一：從雙視圖中提取正確的特征點對(xi,x′i),i＝1,2...,m，其中征點對的個數m≥4，xi和xi′分別為雙視圖的歸一化坐標；
步驟二：定義矩陣，取矩陣對應最小奇異值的奇異向量，并按照列的順序從奇異向量構造3*3矩陣Q；
步驟三：對3*3矩陣Q進行奇異值分解；
Q＝UΣVT＝(u1,u2,u3)Σ(v1,v2,v3)T，其中Σ為奇異值組成的對角陣；U和V為奇異值分解得到的正交矩陣，ui和vi(i＝1，2，3)分別為U和V的列向量；
步驟四：定義向量；
步驟五：計向量中大于零的元素個數為p，若p/m落在以0.5為中心的某區間內，則斷定為純旋轉運動；若p/m接近0或接近1，則斷定為非純旋轉運動；
所述步驟二：定義矩陣，如式(1)：
其中表示為克羅內克積；取矩陣A對應最小奇異值的奇異向量q，并按照列的順序從奇異向量q構造3*3矩陣Q；上標T表示矩陣或向量的轉置；
所述步驟四：定義向量M，如式(2)：
其中，||·||表示向量的長度，det(·)表示矩陣的行列式。
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