[發明專利]基于定位的圖像和地圖匹配的可行駛區域識別方法

有效

• 申請號: 201710318257.5
• 申請日: 2017-05-08
• 公開（公告）號: CN107193278B
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 江浩斌;張旭培;馬世典
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.基于定位的圖像和地圖匹配的可行駛區域識別方法，其特征在于，包括如下步驟：

1）當自主車輛進入地下停車場坡道內進行無人駕駛時，由自主車輛內的定位系統進行定位，可得出車輛此刻在坡道內的位置；

所述1）中定位系統進行定位的具體是車輛后軸中心位置，進一步結合車輛的外形幾何參數，得出以自主車輛前保險桿為基點的地圖俯視角度；

2）根據定位系統得出的位置，可行駛區域識別系統從高精地圖中提取當前位置的前方坡道信息；同時可行駛區域識別系統提取當前車輛攝像頭中的圖像；

步驟2）的具體實現包括：定位系統輸出的定位數據發送給數字地圖，可行駛區域識別系統將數字地圖中定位點前的墻壁及隔離物數據提取出來，生成自主車輛以前保險桿中心為基點的前方坡道地圖俯視數據；

步驟2）的具體實現還包括：由攝像頭采集前方坡道圖像，將已標定的攝像頭輸出的前方坡道圖像進行逆透視變化，生成由攝像頭數據產生的前方坡道俯視圖像；

3）將從高精地圖中提取的圖像和攝像頭得到圖像進行點匹配算法疊加，將圖像匹配融合的結果輸入到可行駛區域識別系統，從而識別出前方區域存在的墻壁、隔離設施及其他車輛。

2.根據權利要求1所述的基于定位的圖像和地圖匹配的可行駛區域識別方法，其特征在于，所述攝像頭安裝在前保險桿中心位置。