[發(fā)明專利]基于單應(yīng)矩陣特性的純旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)判定方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710318074.3
• 申請日: 2017-05-08
• 公開（公告）號: CN107330909A
• 公開（公告）日: 2017-11-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 武元新;張培科;郁文賢
• 申請（專利權(quán)）人: 上海交通大學(xué)
• 主分類號: G06T7/207
• 分類號: G06T7/207;G06T7/246
• 代理公司: 上海漢聲知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司31236
• 代理人: 郭國中

1.一種基于單應(yīng)矩陣特性的純旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)判定方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟一：從雙視圖中提取正確的特征點(diǎn)對(x_i,x′_i),i＝1,2...,m，其中征點(diǎn)對的個(gè)數(shù)m≥4，x_i和x′_i分別為特征點(diǎn)對的歸一化齊次坐標(biāo)；

步驟二：定義矩陣，取矩陣對應(yīng)最小奇異值的奇異向量，并按照列的順序從奇異向量構(gòu)造3*3矩陣；

步驟三：對得到的3*3矩陣進(jìn)行奇異值分解，如下式：

H=Uσ1000σ2000σ3VT]]>

其中三個(gè)奇異值從大到小排列，σ₁＞σ₂＞σ₃；T表示矩陣或向量的轉(zhuǎn)置，U和V為奇異值分解得到的正交矩陣；

步驟四：若σ₁/σ₃落在區(qū)間[1,δ]內(nèi)，則斷定為純旋轉(zhuǎn)或近似純旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。