[發(fā)明專利]配置微創(chuàng)器械中的部件的系統(tǒng)和方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710316517.5
• 申請(qǐng)日: 2013-08-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107280671B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-04-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: A·科維斯克;C·M·費(fèi)內(nèi)奇;V·多文戴姆;C·Q·登霍歐
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 直觀外科手術(shù)操作公司
• 主分類號(hào): A61B5/06
• 分類號(hào): A61B5/06;A61B34/20
• 代理公司: 北京紀(jì)凱知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11245
• 代理人: 徐東升;李尚穎

1.一種導(dǎo)管系統(tǒng)，其包括：

伸長(zhǎng)的柔性導(dǎo)管，所述伸長(zhǎng)的柔性導(dǎo)管限定具有第一縱向軸線的中心腔；

支撐結(jié)構(gòu)，其被安裝在所述伸長(zhǎng)的柔性導(dǎo)管的近側(cè)部分，從而使得所述支撐結(jié)構(gòu)的近側(cè)表面耦連到所述伸長(zhǎng)的柔性導(dǎo)管的所述近側(cè)部分的遠(yuǎn)側(cè)表面，其中所述支撐結(jié)構(gòu)比所述伸長(zhǎng)的柔性導(dǎo)管更剛硬；

第一對(duì)準(zhǔn)特征，其被配置為與第一傳感器部件配合；和

第二對(duì)準(zhǔn)特征，其被配置為與第二傳感器部件配合，其中所述第一對(duì)準(zhǔn)特征與所述第二對(duì)準(zhǔn)特征從所述支撐結(jié)構(gòu)的中心縱向軸線偏移并且平行于所述支撐結(jié)構(gòu)的中心縱向軸線延伸，并且其中所述第一對(duì)準(zhǔn)特征被配置為使所述第一傳感器部件相對(duì)于所述第二對(duì)準(zhǔn)特征以至少一個(gè)自由度固定在所述支撐結(jié)構(gòu)處。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)管系統(tǒng)，其進(jìn)一步包括：

所述第一傳感器部件與所述第一對(duì)準(zhǔn)特征配合；并且

所述第二傳感器部件與所述第二對(duì)準(zhǔn)特征配合，

其中所述第一傳感器部件通過(guò)所述第一對(duì)準(zhǔn)特征相對(duì)于所述第二傳感器部件以至少一個(gè)自由度被固定在所述支撐結(jié)構(gòu)處。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)管系統(tǒng)，其中所述支撐結(jié)構(gòu)進(jìn)一步包括限定了具有第二縱向軸線的工作腔的壁，并且其中所述第二縱向軸線平行于所述第一縱向軸線。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的導(dǎo)管系統(tǒng)，其中所述工作腔與所述中心腔同軸地對(duì)準(zhǔn)并且所述伸長(zhǎng)的柔性導(dǎo)管在所述工作腔內(nèi)延伸。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)管系統(tǒng)，其中所述第一傳感器部件包含形狀傳感器，并且所述第二傳感器部件包含電磁方位傳感器。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)管系統(tǒng)，其中所述第二對(duì)準(zhǔn)特征是形成在所述支撐結(jié)構(gòu)的內(nèi)部通道壁中的凹槽，所述凹槽的大小被設(shè)計(jì)成與所述第一傳感器部件配合。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)管系統(tǒng)，其中所述第一對(duì)準(zhǔn)特征是延伸通過(guò)所述支撐結(jié)構(gòu)的壁的通道，所述支撐結(jié)構(gòu)進(jìn)一步包括端口，所述端口將所述支撐結(jié)構(gòu)的外表面耦連到所述通道的內(nèi)表面。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)管系統(tǒng)，其進(jìn)一步包括額外的支撐結(jié)構(gòu)，所述額外的支撐結(jié)構(gòu)包括第三對(duì)準(zhǔn)特征并且具有比所述支撐結(jié)構(gòu)的外直徑更小的外直徑。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的導(dǎo)管系統(tǒng)，其中所述支撐結(jié)構(gòu)通過(guò)所述伸長(zhǎng)的柔性導(dǎo)管的遠(yuǎn)側(cè)部分耦連到所述額外的支撐結(jié)構(gòu)，其中所述第一傳感器部件延伸通過(guò)所述伸長(zhǎng)的柔性導(dǎo)管的所述遠(yuǎn)側(cè)部分，以與所述第三對(duì)準(zhǔn)特征配合。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)管系統(tǒng)，其進(jìn)一步包括伸長(zhǎng)的柔性探測(cè)器，所述伸長(zhǎng)的柔性探測(cè)器的大小被設(shè)計(jì)成延伸在所述伸長(zhǎng)的柔性導(dǎo)管和所述支撐結(jié)構(gòu)內(nèi)。

11.一種導(dǎo)管系統(tǒng)，其包括：

伸長(zhǎng)的柔性導(dǎo)管，所述伸長(zhǎng)的柔性導(dǎo)管限定具有第一縱向軸線的中心腔；

第一支撐結(jié)構(gòu)，其被安裝在所述伸長(zhǎng)的柔性導(dǎo)管的近側(cè)部分，從而使得所述第一支撐結(jié)構(gòu)的近側(cè)表面耦連到所述伸長(zhǎng)的柔性導(dǎo)管的所述近側(cè)部分的遠(yuǎn)側(cè)表面，其中所述第一支撐結(jié)構(gòu)比所述伸長(zhǎng)的柔性導(dǎo)管更剛硬；

第一對(duì)準(zhǔn)特征，其被形成在所述第一支撐結(jié)構(gòu)中并且被配置為與第一傳感器部件配合；

第二對(duì)準(zhǔn)特征，其被形成在所述第一支撐結(jié)構(gòu)中并且被配置為與第二傳感器部件配合，其中所述第一對(duì)準(zhǔn)特征與所述第二對(duì)準(zhǔn)特征從所述第一支撐結(jié)構(gòu)的中心縱向軸線偏移并且平行于所述第一支撐結(jié)構(gòu)的中心縱向軸線延伸；

第二支撐結(jié)構(gòu)，其被安裝在所述伸長(zhǎng)的柔性導(dǎo)管的遠(yuǎn)側(cè)部分；

第三對(duì)準(zhǔn)特征，其被形成在所述第二支撐結(jié)構(gòu)中并且被配置為與所述第一傳感器部件配合；和

一組操控線，其延伸通過(guò)所述第一支撐結(jié)構(gòu)并且進(jìn)入所述第二支撐結(jié)構(gòu)。