[發(fā)明專(zhuān)利]夾爪裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710316073.5
• 申請(qǐng)日: 2017-05-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107052753A
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-08-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 尹洪萍
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳市策維科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B23P19/00
• 分類(lèi)號(hào): B23P19/00;B23P19/10
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.夾爪裝置，其特征在于， 具有夾爪機(jī)構(gòu)，所述夾爪機(jī)構(gòu)包括安裝座、固定座、夾套、下驅(qū)動(dòng)汽缸、上驅(qū)動(dòng)汽缸、左夾爪、右?jiàn)A爪、電機(jī)、主動(dòng)齒輪和從動(dòng)齒輪；所述主動(dòng)齒輪緊固在電機(jī)轉(zhuǎn)軸上，所述主動(dòng)齒輪和從動(dòng)齒輪互相水平齒合，所述固定座垂直地活動(dòng)安裝在安裝座內(nèi)，所述從動(dòng)齒輪的旋轉(zhuǎn)能夠帶動(dòng)所述固定座在安裝座做水平旋轉(zhuǎn)；所述夾套設(shè)于固定座內(nèi)部，夾套與固定座內(nèi)壁間設(shè)有下驅(qū)動(dòng)汽缸和上驅(qū)動(dòng)汽缸，所述夾套能夠在下驅(qū)動(dòng)汽缸驅(qū)動(dòng)下垂直向下移動(dòng)進(jìn)而使左夾爪和右?jiàn)A爪能夠分別在彈簧作用下向工件的方向移動(dòng)最終將工件夾住，所述夾套能夠在上驅(qū)動(dòng)汽缸驅(qū)動(dòng)下垂直向上移動(dòng)進(jìn)而推動(dòng)左夾爪和右?jiàn)A爪向遠(yuǎn)離工件的方向移動(dòng)最終將工件釋放。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾爪裝置，其特征在于，還包括照相機(jī)構(gòu)，所述夾爪機(jī)構(gòu)設(shè)有自上而下貫通的拍照通孔；所述照相機(jī)構(gòu)設(shè)于拍照通孔的正上方；所述照相機(jī)構(gòu)能夠通過(guò)所述拍照通孔對(duì)工件進(jìn)行拍照進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)工件位置的檢測(cè)與/或定位。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述夾爪裝置，其特征在于，還包括兩個(gè)夾爪安裝板，所述夾爪安裝板分別對(duì)稱(chēng)地緊固在固定座底部，所述左夾爪和右?jiàn)A爪上面通過(guò)滑槽和滑軌配合的方式與夾爪安裝板活動(dòng)連接；所述夾爪安裝板具有縱向支板，左夾爪的左側(cè)、右?jiàn)A爪的右側(cè)分別與對(duì)應(yīng)的夾爪安裝板縱向支板之間各設(shè)有一彈簧。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述夾爪裝置，其特征在于，所述左夾爪和右?jiàn)A爪朝向夾套的一側(cè)分別設(shè)有夾爪鎖舌，所述夾套對(duì)應(yīng)設(shè)有鎖口及位于鎖口下方的撥動(dòng)部；所述夾套能夠在下驅(qū)動(dòng)汽缸驅(qū)動(dòng)下垂直向下移動(dòng)，使鎖口到達(dá)夾爪鎖舌位置，彈簧推動(dòng)左夾爪和右?jiàn)A爪向工件的方向移動(dòng)同時(shí)，夾爪鎖舌插入對(duì)應(yīng)的鎖口；所述夾套能夠在上驅(qū)動(dòng)汽缸驅(qū)動(dòng)下垂直向上移動(dòng)進(jìn)而使撥動(dòng)部向外擠壓夾爪鎖舌進(jìn)而推動(dòng)左夾爪和右?jiàn)A爪向遠(yuǎn)離工件的方向移動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述夾爪裝置，其特征在于，還包括壓架，所述壓架具有與工件的被夾取部相匹配的壓板，所述壓架緊固在固定座的底部；左夾爪和右?jiàn)A爪分別對(duì)稱(chēng)設(shè)置在壓板左右兩側(cè)；在夾取工件過(guò)程中，所述壓板的底部能夠先與工件上表面接觸，壓板的兩側(cè)能夠限制左夾爪和右?jiàn)A爪移動(dòng)的最大行程，避免對(duì)工件的過(guò)度擠壓。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述夾爪裝置，其特征在于，安裝座具有呈“凸”字形的固定座安裝通孔，在所述固定座安裝通孔下半段，固定座套設(shè)有從動(dòng)齒輪。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述夾爪裝置，其特征在于，還包括下端蓋和硅膠墊，硅膠墊設(shè)于下端蓋與固定座之間，下端蓋緊固于固定座的底部；所述的壓架和夾爪安裝板緊固在下端蓋的底部。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述夾爪裝置，其特征在于，還包括托盤(pán)，所述托盤(pán)與安裝座的上表面通過(guò)圓環(huán)形的滑軌和滑槽活動(dòng)連接；所述固定座從安裝座的固定座安裝通孔伸出后與托盤(pán)底部緊固在一起。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述夾爪裝置，其特征在于，所述固定座的內(nèi)部下半段設(shè)有階梯孔，夾套外部具有與階梯孔相對(duì)應(yīng)匹配的形狀；夾套活動(dòng)安裝在階梯孔內(nèi)；夾套與固定座的階梯孔內(nèi)壁間從上至下設(shè)有下驅(qū)動(dòng)汽缸和上驅(qū)動(dòng)汽缸，所述下驅(qū)動(dòng)汽缸和上驅(qū)動(dòng)汽缸上下分別通過(guò)固定在夾套或固定座的密封圈對(duì)應(yīng)圍閉成密封空間。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述夾爪裝置，其特征在于，所述主動(dòng)齒輪底部還固定有一感應(yīng)片。

11.根據(jù)權(quán)利要求1至10任一所述夾爪裝置，其特征在于，所述夾爪裝置還包括電機(jī)座、電機(jī)安裝板、加強(qiáng)肋、連接板、相機(jī)固定板和光源安裝座，電機(jī)安裝板縱向垂直設(shè)置，兩個(gè)平行的加強(qiáng)肋縱向固定在電機(jī)安裝板的兩側(cè)；夾爪機(jī)構(gòu)的安裝座直接與電機(jī)安裝板緊固在一起，或者夾爪機(jī)構(gòu)的安裝座及電機(jī)通過(guò)電機(jī)座安裝在電機(jī)安裝板上；連接板水平設(shè)置在電機(jī)安裝板的頂部或頂端，相機(jī)固定板與連接板垂直連接，相機(jī)安裝在相機(jī)固定板上；光源安裝座安裝在兩加強(qiáng)肋的中部位置，照相機(jī)構(gòu)的光源安裝在光源安裝座朝向夾爪機(jī)構(gòu)的一側(cè)；照相機(jī)構(gòu)的鏡頭一端連接相機(jī)，另一端固定在光源安裝座。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述夾爪裝置，其特征在于，具有兩組夾爪機(jī)構(gòu)和兩組照相機(jī)構(gòu)，它們分別對(duì)應(yīng)并排平行設(shè)置。