[發明專利]一種無人機排查污染源的方法及污染源排查系統

有效

• 申請號: 201710315977.6
• 申請日: 2017-05-08
• 公開（公告）號: CN107132313B
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 朱節中;周曉彥;梅永;肖欣;姚永雷;葉小嶺;姜丹丹;吉哲嘉;朱節云
• 申請（專利權）人: 南京信息工程大學
• 主分類號: G01N33/00
• 分類號: G01N33/00
• 代理公司: 南京匯盛專利商標事務所(普通合伙) 32238
• 代理人: 張立榮;裴詠萍

本發明公開了一種無風狀態下無人機排查污染源的方法，包括以下步驟：（1）無人機升空后，按正六邊形飛行，在每個頂點處測量空氣中污染氣體的含量，根據6個頂點處的污染氣體含量，判斷污染源方向；（2）無人機朝污染源方向飛行一段距離后，繼續按照正六邊形飛行，并在每個頂點處測量空氣中污染氣體的含量，根據6個頂點處的污染氣體含量，再次判斷污染源方向；直至測量到污染氣體含量最高點時，即為所述污染源位置。本發明污染源排查方法，操作方便，能夠有效、準確的對污染源進行定位，高效、安全。

技術領域

本發明屬于自動控制定位技術領域，具體涉及一種在無風狀態下無人機進行污染源排查的方法。

背景技術

隨著工業污染，材料污染的日益加劇，排查污染源尤為重要，特別是在特殊環境下和簡便的檢測，越來越重要。目前市場上的排查污染源裝備，一般是手提的，或車載的，用于單點檢測，人工判斷。

發明內容

本發明的目的是為了解決現有技術中存在的缺陷，提供一種能夠自動檢測、判斷污染源位置的方法。

為了達到上述目的，本發明提供了一種無風狀態下無人機排查污染源的方法，包括以下步驟：

（1）無人機升空后，按正六邊形飛行，在每個頂點處測量空氣中污染氣體的含量，根據6個頂點處的污染氣體含量，判斷污染源方向；

（2）無人機朝污染源方向飛行一段距離后，繼續按照正六邊形飛行，并在每個頂點處測量空氣中污染氣體的含量，根據6個頂點處的污染氣體含量，再次判斷污染源方向；直至測量到污染氣體含量最高點時，即為所述污染源位置。

本發明排查污染源的具體方法如下：

（1）無人機升空后，按正六邊形飛行，在每個頂點處測量空氣中污染氣體的含量，根據6個頂點處的污染氣體含量，判斷以正六邊形的中心為基準的污染源方向；

（2）無人機飛到正在飛行的正六邊形的中心位置處，向污染源方向飛行兩個正六邊形邊長的距離；然后以此位置為頂點，以污染源方向為對角線，繼續飛行新的正六邊形；

（3）重復測定每個飛行的正六邊形的頂點處的污染氣體含量，當在污染源方向上測定的污染氣體含量由低到高時，判斷以正在飛行的正六邊形的中心為基準的污染源方向，并回到步驟（2）進行重復操作；當在污染源方向上測定的污染氣體含量由高到低時，判斷以正在飛行的正六邊形的中心為基準的污染源方向，縮小飛行的正六邊形邊長大小，并回到步驟（2）進行重復操作；直至正六邊形邊長小于5米。

更具體的：

（1）無人機升空后，按正六邊形飛行，在每個頂點處測量空氣中污染氣體的含量，根據6個頂點處的污染氣體含量，判斷以正六邊形的中心為基準的污染源方向；

（2）無人機飛至當前正六邊形的中心位置，沿高度方向上下飛行測量污染氣體的含量，以數據最高的點為基點；

（3）無人機飛到步驟（2）確定的基點處，向步驟（1）中確定的污染源方向飛行兩個正六邊形邊長的距離；然后以此位置為頂點，以污染源方向為對角線，繼續飛行新的正六邊形；

（4）重復測定每個飛行的正六邊形的頂點處的污染氣體含量，當在污染源方向上測定的污染氣體含量由低到高時，判斷以正在飛行的正六邊形的中心為基準的污染源方向，并回到步驟（2）進行重復操作；當在污染源方向上測定的污染氣體含量由高到低時，判斷以正在飛行的正六邊形的中心為基準的污染源方向，縮小飛行的正六邊形邊長大小，并回到步驟（2）進行重復操作；直至飛行中的正六邊形邊長小于5米。

其中，步驟（1）中無人機升空高度的確定方法：升高10米，每隔一米測定空氣中污染氣體的含量，以數據最高的點定高作為首次飛行的正六邊形的頂點；步驟（1）中無人機首次飛行的正六邊形的邊長大小為100米。