[發明專利]一種少關節兩轉動自由度并聯機構

有效

• 申請號: 201710313423.2
• 申請日: 2017-05-05
• 公開（公告）號: CN107127737B
• 公開（公告）日: 2020-02-04
• 發明（設計）人: 許允斗;王貝;胡建華;王增照;趙云;姚建濤;趙永生
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 13116 秦皇島一誠知識產權事務所(普通合伙)
• 代理人: 崔鳳英

1.一種少關節兩轉動自由度并聯機構，它包括定平臺、動平臺及連接這兩個平臺的三條支鏈，其特征在于：所述三條支鏈中第一支鏈的中間連桿一端通過轉動副與動平臺連接，該中間連桿另一端通過轉動副與定平臺連接；第二支鏈的第一上連桿一端通過虎克鉸與動平臺連接，該第一上連桿另一端通過移動副與第一下連桿一端連接，該第一下連桿另一端通過轉動副與定平臺連接；第三支鏈的第二上連桿一端通過轉動副與動平臺連接，該第二上連桿另一端通過移動副與第二下連桿一端連接，該第二下連桿另一端通過虎克鉸與定平臺連接，上述第一支鏈中兩個轉動副軸線相互垂直交錯，第一支鏈連接定平臺的轉動副軸線平行于第二支鏈中連接定平臺的轉動副軸線，并與第三支鏈中虎克鉸連接定平臺的軸線重合，第一支鏈連接動平臺的轉動副軸線平行于第三支鏈連接動平臺的轉動副軸線，并與第二支鏈中虎克鉸連接動平臺的軸線重合。

2.根據權利要求1所述的少關節兩轉動自由度并聯機構，其特征在于：所述第二支鏈的第一上連桿一端通過虎克鉸與動平臺連接，該第一上連桿另一端通過轉動副與第一下連桿一端連接，第三支鏈的第二上連桿一端通過轉動副與動平臺連接，該第二上連桿另一端通過轉動副與第二下連桿一端連接，第一支鏈連接定平臺的轉動副軸線平行于第二支鏈中兩個轉動副軸線，第一支鏈連接動平臺的轉動副軸線平行于第三支鏈中兩個轉動副軸線。

3.一種少關節兩轉動自由度并聯機構，它包括定平臺、動平臺及連接這兩個平臺的三條支鏈，其特征在于：所述三條支鏈中第一支鏈通過虎克鉸將定平臺與動平臺連接；第二支鏈的第一上連桿一端通過虎克鉸與動平臺連接，該第一上連桿另一端通過移動副與第一下連桿一端連接，該第一下連桿另一端通過轉動副與定平臺連接；第三支鏈的第二上連桿通過轉動副與連接件下端相連，連接件上端與動平臺固連，該第二上連桿另一端通過移動副與第二下連桿一端連接，該第二下連桿另一端通過虎克鉸與定平臺連接，上述第一支鏈中虎克鉸連接動平臺的軸線與第二支鏈中虎克鉸連接動平臺的軸線重合，并與第三支鏈的轉動副軸線平行，第一支鏈中虎克鉸連接定平臺的軸線與第三支鏈中虎克鉸連接定平臺軸線重合，并與第二支鏈的轉動副軸線平行。

4.根據權利要求3所述的少關節兩轉動自由度并聯機構，其特征在于：所述第二支鏈的第一上連桿一端通過虎克鉸與動平臺連接，該第一上連桿另一端通過轉動副與第一下連桿一端連接，該第一下連桿另一端通過轉動副與定平臺連接；第三支鏈的第二上連桿通過轉動副與連接件下端相連，該第二上連桿另一端通過轉動副與第二下連桿一端連接，上述第一支鏈中虎克鉸連接動平臺的軸線與第三支鏈的兩個轉動副軸線平行，第一支鏈中虎克鉸連接定平臺的軸線與第二支鏈的兩個轉動副軸線平行。