[發明專利]一種輕慣量機械手臂

在審

• 申請號: 201710311581.4
• 申請日: 2017-05-05
• 公開（公告）號: CN108789399A
• 公開（公告）日: 2018-11-13
• 發明（設計）人: 劉一恒;王韞;馬慶
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

1.一種輕慣量機械手臂，其特征在于，包括控制系統(1)、基座組件(100)、大臂組件(200)、小臂組件(300)、末端組件(400)及驅動系統，其中基座組件(100)、大臂組件(200)、小臂組件(300)及末端組件(400)依次可轉動地連接，且所述末端組件(400)可伸縮，所述驅動系統設置于所述基座組件(100)上，所述驅動系統用于驅動大臂組件(200)、小臂組件(300)和末端組件(400)的旋轉及末端組件(400)的伸縮，所述控制系統(1)用于控制所述驅動系統。

2.根據權利要求1所述的輕慣量機械手臂，其特征在于，所述基座組件(100)包括基座外殼(111)及安裝在所述基座外殼(111)內的第一組傳動構件；所述大臂組件(200)包括大臂殼體(201)及安裝在大臂殼體(201)內的第二組傳動構件；所述小臂組件(300)包括小臂殼體(312)及設置于所述小臂殼體(312)內的第三組傳動構件，所述基座外殼(111)、大臂殼體(201)及小臂殼體(312)依次轉動連接，所述大臂殼體(201)與所述驅動系統傳動連接，所述第一組傳動構件、第二組傳動構件及第三組傳動構件依次傳動連接，所述第一組傳動構件與所述驅動系統連接，所述第三組傳動構件與所述末端組件(400)連接。

3.根據權利要求2所述的輕慣量機械手臂，其特征在于，所述第一組傳動構件包括由內到外依次嵌套且可分別繞第一軸線(101)轉動的第一軸線內中空軸(109)、第一軸線中軸(105)及第一軸線外軸(106)，所述第一軸線內中空軸(109)、第一軸線中軸(105)及第一軸線外軸(106)的上端分別與所述驅動系統傳動連接，下端分別與所述第二組傳動構件連接。

4.根據權利要求3所述的輕慣量機械手臂，其特征在于，所述驅動系統包括大臂組件旋轉驅動裝置、小臂組件旋轉驅動裝置、末端組件旋轉驅動裝置及末端組件升降驅動裝置，所述大臂組件旋轉驅動裝置和小臂組件旋轉驅動裝置設置于所述基座外殼(111)的外側，所述末端組件旋轉驅動裝置和末端組件升降驅動裝置設置于所述基座外殼(111)的內部，所述大臂組件旋轉驅動裝置與所述大臂殼體(201)傳動連接，所述小臂組件旋轉驅動裝置與所述第一軸線內中空軸(109)傳動連接，所述末端組件旋轉驅動裝置通過第一柔性傳動裝置(112)與所述第一軸線中軸(105)連接，所述末端組件升降驅動裝置通過第二柔性傳動裝置(115)與第一軸線外軸(106)連接。

5.根據權利要求4所述的輕慣量機械手臂，其特征在于，所述大臂組件旋轉驅動裝置包括第一電機(107)和第一減速機(108)，其中第一電機(107)的輸出軸與第一減速機(108)的輸入軸傳動連接，所述第一減速機(108)的輸出軸與所述大臂殼體(201)傳動連接；所述小臂組件旋轉驅動裝置包括傳動連接的第二減速機(103)和第二電機(104)，所述第二減速機(103)的輸出軸與所述第一軸線內中空軸(109)傳動連接；所述末端組件旋轉驅動裝置包括第三電機(113)，所述第三電機(113)的輸出軸與所述第一柔性傳動裝置(112)連接；所述末端組件升降驅動裝置包括第四電機(114)，所述第四電機(114)的輸出軸與所述第二柔性傳動裝置(115)連接。

6.根據權利要求3所述的輕慣量機械手臂，其特征在于，所述第二組傳動構件包括由內到外依次嵌套且可分別繞第二軸線(314)旋轉的第二軸內軸(207)、第二軸中軸(208)和第二軸外軸(209)，其中第二軸外軸(209)的上端通過第三柔性傳動裝置(205)與所述第一軸線內中空軸(109)連接，下端與所述小臂殼體(312)連接，所述第二軸中軸(208)的上端通過第四柔性傳動裝置(203)與所述第一軸線中軸(105)連接，所述第二軸內軸(207)的上端通過第五柔性傳動裝置(204)與所述第一軸線外軸(106)連接，所述第二軸內軸(207)和第二軸中軸(208)的下端與所述第三組傳動構件連接。