[發明專利]雙層折回驅動的兩級回轉機構

在審

• 申請號: 201710310347.X
• 申請日: 2017-05-05
• 公開（公告）號: CN107263459A
• 公開（公告）日: 2017-10-20
• 發明（設計）人: 白勁實
• 申請（專利權）人: 杭州若比鄰機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J19/00
• 代理公司: 北京市惠誠律師事務所11353
• 代理人: 逯博

1.一種雙層折回驅動的兩級回轉機構，其特征在于，包括電機機架、層間傳動機構、電機、螺桿以及與所述螺桿配合的螺母、被驅動部件以及復位機構，所述被驅動部件包括兩級連桿結構，

所述電機固定在所述電機機架內，并通過輸出軸與所述層間傳動機構的第一轉動體連接，

所述螺桿和螺母設置于所述電機機架的下方，所述螺桿的一端與所述層間傳動機構的第二轉動體連接，所述第一轉動體和第二轉動體之間傳動連接，所述螺母設置在所述電機機架下部，所述螺母在徑向方向上相對于所述電機機架固定，并能夠相對所述電機機架在軸向方向上運動，所述螺母與所述電機位于所述層間傳動機構的同側，

所述螺桿的軸向方向固定，當所述螺桿轉動時，帶動所述螺母在軸向方向運動，所述螺母上設置有與所述被驅動部件連接的連接部，用于通過所述螺母在軸向方向的運動驅動所述被驅動部件運動，

所述兩級連桿結構的第一級連桿的一端通過第一轉軸與所述電機機架可轉動連接，所述兩級連桿結構的第二級連桿的一端與所述第一級連桿的另一端通過第二轉軸可轉動連接，在所述第二級連桿與所述電機機架之間設置有第一拉桿，所述第一拉桿的一端通過第三轉軸與所述電機機架可轉動連接，所述第一拉桿的另一端通過第四轉軸與所述第二級連桿可轉動連接，所述第三轉軸設置于所述第一轉軸的上方，所述第四轉軸設置于所述第二轉軸的下方，所述第一拉桿與所述第一級連桿形成交叉結構，

所述第一級連桿通過柔性連接部件或者可彎折連接部件與所述螺母上的連接部連接，

所述復位機構設置在所述第二級連桿與所述第一級連桿連接處，用于向所述第二級連桿施加與所述螺母對所述被驅動部件的驅動力所產生的作用相反的復位力。

2.根據權利要求1所述的機構，其特征在于，所述復位機構為設置在所述第二轉軸上的扭簧，所述扭簧具有兩個延伸部，分別向所述第一級連桿和所述第二級連桿方向延展，并向所述第一級連桿和所述第二級連桿施加使所述第一級連桿和所述第二級連桿恢復到預設角度的復位力。

3.根據權利要求1所述的機構，其特征在于，所述第一級連桿具有中空區域，所述第一拉桿穿過該中空區域與所述第一級連桿形成交叉結構。

4.根據權利要求1所述的機構，其特征在于，所述第一級連桿通過繩體或者連桿機構與所述螺母上的連接部連接。

5.根據權利要求1所述的機構，其特征在于，所述第一轉動體和第二轉動體為齒輪，所述第一轉動體和所述第二轉動體之間通過齒輪嚙合傳動連接。

6.根據權利要求1所述的機構，其特征在于，所述第一轉動體和所述第二轉動體之間通過鏈條或皮帶傳動連接。

7.根據權利要求1所述的機構，其特征在于，還包括減速組件，所述減速組件設置在所述電機的輸出端，所述輸出軸通過所述減速組件與所述電機的輸出端連接。

8.根據權利要求1所述的機構，其特征在于，層間傳動機構還包括固定于所述電機機架上的雙層軸承，所述輸出軸穿過雙層軸承的上層軸承與所述第一轉動體連接，所述螺桿穿過所述雙層軸承的下層軸承與所述第二轉動體連接。

9.根據權利要求1所述的機構，其特征在于，所述第一轉動體和所述第二轉動體在徑向方向上處于同一平面內。

10.根據權利要求1所述的機構，其特征在于，在所述電機機架的下部設置有滑動導軌，所述螺母通過所述滑動導軌與所述電機機架連接，使得所述螺母徑向方向上與所述電機機架固定連接，在軸向方向上能夠滑動。