[發(fā)明專利]雙層折回驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710310336.1
• 申請(qǐng)日: 2017-05-05
• 公開（公告）號(hào): CN107414815A
• 公開（公告）日: 2017-12-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 白勁實(shí)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州若比鄰機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/12
• 分類號(hào): B25J9/12;B25J15/02
• 代理公司: 北京市惠誠律師事務(wù)所11353
• 代理人: 逯博

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及一種驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，尤其涉及一種雙層折回驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

機(jī)械手能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。廣義上的機(jī)械手不一定都是復(fù)雜的模仿人的手的結(jié)構(gòu)，在工業(yè)生產(chǎn)中，類似于手臂結(jié)構(gòu)的裝置也是有較為廣泛的應(yīng)用，例如通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)可轉(zhuǎn)動(dòng)的連桿部件，來實(shí)現(xiàn)對(duì)生產(chǎn)線上的物體的撥動(dòng)、阻攔等功能，此外，還有許多機(jī)械手也是針對(duì)殘疾人設(shè)計(jì)，來充當(dāng)殘疾人的假肢，從而讓殘疾人具有一定的抓取物體的能力。

在機(jī)械手的機(jī)構(gòu)中，需要通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)來驅(qū)動(dòng)手臂或手指，使得手臂或者手指能夠沿著關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)物體的抓取。手臂或者手指的轉(zhuǎn)動(dòng)需要通過驅(qū)動(dòng)源來實(shí)現(xiàn)，現(xiàn)有技術(shù)中一般通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)來完成，而電機(jī)通過輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)的方式輸出動(dòng)力，需要經(jīng)過一定的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)才能輸出到手臂或手指上來帶動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)。現(xiàn)有技術(shù)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)占用空間較大，或者對(duì)關(guān)節(jié)部分影響較大，需要對(duì)關(guān)節(jié)部分進(jìn)行特殊設(shè)計(jì)等。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種雙層折回驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，以節(jié)省驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)所占用的空間。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種雙層折回驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其包括電機(jī)機(jī)架、層間傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、電機(jī)、螺桿以及與所述螺桿配合的螺母、被驅(qū)動(dòng)部件，所述電機(jī)固定在所述電機(jī)機(jī)架內(nèi)，并通過輸出軸與所述層間傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)體連接，所述螺桿和螺母設(shè)置于所述電機(jī)機(jī)架的下方，所述螺桿的一端與所述層間傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)體連接，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)體和第二轉(zhuǎn)動(dòng)體之間傳動(dòng)連接，所述螺母設(shè)置在所述電機(jī)機(jī)架下部，所述螺母在徑向方向上相對(duì)于所述電機(jī)機(jī)架固定，并能夠相對(duì)所述電機(jī)機(jī)架在軸向方向上運(yùn)動(dòng)，所述螺母與所述電機(jī)位于所述層間傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的同側(cè)，所述螺桿的軸向方向固定，當(dāng)所述螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)所述螺母在軸向方向運(yùn)動(dòng)，所述螺母上設(shè)置有與所述被驅(qū)動(dòng)部件連接的連接部，用于通過所述螺母在軸向方向的運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)所述被驅(qū)動(dòng)部件運(yùn)動(dòng)，所述被驅(qū)動(dòng)部件通過第一轉(zhuǎn)軸與所述電機(jī)機(jī)架可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述被驅(qū)動(dòng)部件通過柔性連接部件或者可彎折連接部件與所述螺母上的連接部連接，所述被驅(qū)動(dòng)部件在所述螺母的驅(qū)動(dòng)下能夠相對(duì)所述電機(jī)機(jī)架轉(zhuǎn)動(dòng)。

本發(fā)明實(shí)施例提供的雙層折回驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，通過采用雙層折回傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，配合螺桿和螺母的特殊設(shè)計(jì)，使得動(dòng)力源的原始輸出和對(duì)被驅(qū)動(dòng)部件的驅(qū)動(dòng)輸出分別位于兩層，并且通過層間傳動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了折回，從而節(jié)省軸向傳動(dòng)輸出所占用的空間。

上述說明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，而可依照說明書的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本發(fā)明的上述和其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉本發(fā)明的具體實(shí)施方式。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一的雙層折回驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的原理示意圖之一。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例一的雙層折回驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的原理示意圖之二。

圖3為本發(fā)明實(shí)施例二的雙層折回驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的原理示意圖之一。

圖4為本發(fā)明實(shí)施例二的雙層折回驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的原理示意圖之二。

圖5為本發(fā)明實(shí)施例二的雙層折回驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的原理示意圖之三。

圖6為本發(fā)明實(shí)施例二的雙層折回驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的原理示意圖之四。

圖7為本發(fā)明實(shí)施例三的雙層折回驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的原理示意圖之一。

圖8為本發(fā)明實(shí)施例三的雙層折回驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的原理示意圖之二。

圖9為本發(fā)明實(shí)施例三的雙層折回驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的原理示意圖之三。

圖10為本發(fā)明實(shí)施例三的雙層折回驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的原理示意圖之四。

圖11為本發(fā)明實(shí)施例四的雙層折回驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的原理示意圖之一。

圖12為本發(fā)明實(shí)施例四的雙層折回驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的原理示意圖之二。

圖13為本發(fā)明實(shí)施例四的雙層折回驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的原理示意圖之三。

圖14為本發(fā)明實(shí)施例四的雙層折回驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的原理示意圖之四。