[發明專利]雙層折回驅動的多級回轉機構

在審

• 申請號: 201710310294.1
• 申請日: 2017-05-05
• 公開（公告）號: CN107081784A
• 公開（公告）日: 2017-08-22
• 發明（設計）人: 白勁實
• 申請（專利權）人: 杭州若比鄰機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J18/04
• 分類號: B25J18/04
• 代理公司: 北京市惠誠律師事務所11353
• 代理人: 逯博

技術領域

本發明實施例涉及一種驅動機構，尤其涉及一種雙層折回驅動的多級回轉機構。

背景技術

機械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。廣義上的機械手不一定都是復雜的模仿人的手的結構，在工業生產中，類似于手臂結構的裝置也是有較為廣泛的應用，例如通過驅動機構驅動可轉動的連桿部件，來實現對生產線上的物體的撥動、阻攔等功能，此外，還有許多機械手也是針對殘疾人設計，來充當殘疾人的假肢，從而讓殘疾人具有一定的抓取物體的能力。

在機械手的機構中，需要通過驅動機構來驅動手臂或手指，使得手臂或者手指能夠沿著關節轉動，從而實現對物體的抓取。手臂或者手指的轉動需要通過驅動源來實現，現有技術中一般通過電機驅動來完成，而電機通過輸出軸轉動的方式輸出動力，需要經過一定的傳動機構設計才能輸出到手臂或手指上來帶動其轉動。現有技術的傳動機構設計占用空間較大，或者對關節部分影響較大，需要對關節部分進行特殊設計等。

發明內容

本發明實施例提供一種雙層折回驅動的多級回轉機構，以節省驅動機構所占用的空間。

為了實現上述目的，本發明實施例提供了一種雙層折回驅動的多級回轉機構，其包括電機機架、層間傳動機構、電機、螺桿以及與螺桿配合的螺母、被驅動部件以及復位機構，所述被驅動部件包括多級連桿，所述多級連桿至少為三級以上，所述電機固定在所述電機機架內，并通過輸出軸與層間傳動機構的第一轉動體連接，所述螺桿和螺母設置于所述電機機架的下方，所述螺桿的一端與所述層間傳動機構的第二轉動體連接，所述第一轉動體和第二轉動體之間傳動連接，所述螺母設置在所述電機機架下部，所述螺母在徑向方向上相對于所述電機機架固定，并能夠相對所述電機機架在軸向方向上運動，所述螺母與所述電機位于所述層間傳動機構的同側，所述螺桿的軸向方向固定，當所述螺桿轉動時，帶動所述螺母在軸向方向運動，所述螺母上設置有與所述被驅動部件連接的連接部，用于通過所述螺母在軸向方向的運動驅動所述被驅動部件運動，所述多級連桿之間通過第二連桿轉軸可轉動地順次連接，第一級連桿通過第一連桿轉軸與所述電機機架可轉動連接，并且所述第一級連桿通過柔性連接部件或者可彎折連接部件與所述螺母上的連接部連接，所述第二級連桿通過第一拉桿與所述電機機架連接，所述第一拉桿的兩端通過第一拉桿轉軸與所述電機機架和所述的第二級連桿可轉動連接，所述第一拉桿與所述第一級連桿形成交叉結構，在所述第二級連桿之后，每間隔一級連桿的兩級連桿之間均連接有所述第二拉桿，所述第二拉桿的兩端通過所述第二拉桿轉軸與所述兩級連桿分別可轉動連接，所述第二拉桿與被間隔的一級連桿形成交叉結構，所述復位機構設置在所述電機機架與所述第一級連桿的連接處，用于向所述第一級連桿施加與所述螺母對所述被驅動部件的驅動力所產生的作用相反的復位力。

本發明實施例提供的雙層折回驅動的多級回轉機構，通過采用雙層折回傳動結構，配合螺桿和螺母的特殊設計，使得動力源的原始輸出和對被驅動部件的驅動輸出分別位于兩層，并且通過層間傳動機構實現了折回，從而節省軸向傳動輸出所占用的空間。

上述說明僅是本發明技術方案的概述，為了能夠更清楚了解本發明的技術手段，而可依照說明書的內容予以實施，并且為了讓本發明的上述和其它目的、特征和優點能夠更明顯易懂，以下特舉本發明的具體實施方式。

附圖說明

圖1為本發明實施例一的雙層折回驅動機構的原理示意圖之一。

圖2為本發明實施例一的雙層折回驅動機構的原理示意圖之二。

圖3為本發明實施例二的雙層折回驅動機構的原理示意圖之一。

圖4為本發明實施例二的雙層折回驅動機構的原理示意圖之二。

圖5為本發明實施例二的雙層折回驅動機構的原理示意圖之三。

圖6為本發明實施例二的雙層折回驅動機構的原理示意圖之四。

圖7為本發明實施例三的雙層折回驅動機構的原理示意圖之一。

圖8為本發明實施例三的雙層折回驅動機構的原理示意圖之二。

圖9為本發明實施例三的雙層折回驅動機構的原理示意圖之三。

圖10為本發明實施例三的雙層折回驅動機構的原理示意圖之四。

圖11為本發明實施例四的雙層折回驅動機構的原理示意圖之一。