[發明專利]一種無人機飛行區域的控制方法

有效

• 申請號: 201710309350.X
• 申請日: 2017-05-04
• 公開（公告）號: CN107065928B
• 公開（公告）日: 2019-12-06
• 發明（設計）人: 林靖宇;徐健
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 44214 廣州市紅荔專利代理有限公司
• 代理人: 李彥孚;何承鑫<國際申請>=<國際公布>

1.一種無人機飛行區域的控制方法，其特征在于：包括無人機飛行禁飛區的訪問方法及運行方法，所述禁飛區具有如下屬性：編號、類型、高度、限速系數、最大等速線速度、特征參數；

所述編號為禁飛區的識別號碼，可以用于識別不同的禁飛區；

所述類型為禁飛區的形狀，禁飛區的形狀包括凸多邊形和圓形兩種；

所述高度為禁飛區的高度上限，超過高度上限的區域則判別為非禁飛區；

所述限速系數k為無人機生成限速區所使用的參數，限速系數計算公式為a為加速度；

所述最大等速線速度v_em為在限速區最外圍的等速線的速度值，等速線是圍繞無人機禁飛區分布的速度相等的閉合曲線；

所述特征參數為不同類型的禁飛區所包含的特征信息參數，其中凸多邊形禁飛區，即P形禁飛區的特征參數為頂點的經度和緯度，圓形禁飛區，即C形禁飛區的特征參數為圓心的經度和緯度，以及半徑長度；

所述訪問方法包括如下步驟：

S01：在地面站選擇訪問指令類型，指令類型包括寫入指令、刪除指令和讀取指令；

S02：在地面站根據不同指令類型，輸入不同的指令參數；寫入指令需要繪制禁飛區、設置參數并生成特征數據包；刪除和讀取指令需要輸入禁飛區標號；

S03：地面站發送訪問指令，無人機接收訪問指令；

S04：無人機判別指令類型，并運行寫入指令、刪除指令或讀取指令；

所述運行方法包括如下步驟：

S11，初始化不同類型的禁飛區的限速區；

S12，無人機在飛行過程中，計算離無人機最近禁飛區的距離，然后檢測無人機是否進入禁飛區的最大限速區；

S13，判斷限速區的類型并按照限速區的類型計算等速線速度，并判斷無人機是否需要進入限速區，若需要則按照設定的限速系數生成限速區；

S14，根據無人機航向運行不同的限速區程序；

S15，檢測無人機是否離開限速區，若無人機離開限速區則執行步驟S12，若未離開則執行步驟S14。

2.根據權利要求1所述的一種無人機飛行區域的控制方法，其特征在于：所述步驟S02中，寫入指令中的繪制禁飛區指在地面站的地圖中選擇繪制P形或C形禁飛區，繪制完成后地面站會記錄相應的禁飛區類型和特征參數。

3.根據權利要求1所述的一種無人機飛行區域的控制方法，其特征在于：所述步驟S02中，在寫入指令中設置參數指令中設置禁飛區的編號、高度、限速系數、最大等速線速度。

4.根據權利要求1所述的一種無人機飛行區域的控制方法，其特征在于：所述步驟S02中，寫入指令中的特征數據包按照禁飛區類型分為兩種，P形禁飛區按禁飛區編號、類型、高度、限速系數、最大等速線速度、某一頂點的精度和緯度位一組數據包，相同禁飛區編號的全部頂點數據包組成一個多邊行禁飛區；C形禁飛區按照禁飛區編號、類型、高度、限速系數、最大等速線速度、圓心的精度和緯度，以及半徑為一組數據包。

5.根據權利要求1所述的一種無人機飛行區域的控制方法，其特征在于：所述步驟S04中，運行寫入指令步驟包括接收特征數據包和存儲特征數據包。

6.根據權利要求1所述的一種無人機飛行區域的控制方法，其特征在于：所述步驟S04中，運行刪除指令步驟包括接收禁飛區編號，查詢禁飛區編號和刪除指令編號的禁飛區。

7.根據權利要求1所述的一種無人機飛行區域的控制方法，其特征在于：所述步驟S04中，運行刪除指令步驟包括接收禁飛區編號，查詢禁飛區編號和發送特征數據包到地面站，地面站更新地圖信息。