[發明專利]一種清掃機器人

在審

• 申請號: 201710309341.0
• 申請日: 2017-05-04
• 公開（公告）號: CN107049157A
• 公開（公告）日: 2017-08-18
• 發明（設計）人: 楊凡;張曉;王鑫;韓雪琳
• 申請（專利權）人: 京東方科技集團股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;B25J11/00
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司11291
• 代理人: 郭潤湘

1.一種清掃機器人，其特征在于，包括主體清掃部，輔助清掃部，機械連接部，以及設置在所述主體清掃部上的控制部和第一傳感器；其中，

所述輔助清掃部與所述主體清掃部通過所述機械連接部進行組合；

所述第一傳感器用于當所述主體清掃部在清掃過程中被阻擋時確定當前待清掃區域的空間大小；

所述控制部用于控制所述主體清掃部按照預設的路徑進行清掃，且當所述第一傳感器確定的所述待清掃區域的空間高度和寬度滿足第一預設條件時，控制所述機械連接部使所述輔助清掃部和所述主體清掃部分離，并控制所述輔助清掃部進入所述待清掃區域后按照預設的路徑進行清掃；其中，所述第一預設條件為：所述待清掃區域的空間高度大于所述輔助清掃部的高度，所述待清掃區域的空間寬度大于所述輔助清掃部的寬度，并且所述待清掃區域的空間高度小于所述主體清掃部的高度或所述待清掃區域的空間寬度小于所述主體清掃部的寬度。

2.如權利要求1所述的清掃機器人，其特征在于，所述控制部還用于當所述第一傳感器確定的所述待清掃區域的空間高度和寬度不滿足所述第一預設條件時，重新規劃所述主體清掃部的路徑，并控制所述主體清掃部按照重新規劃的路徑進行清掃。

3.如權利要求1所述的清掃機器人，其特征在于，所述控制部還用于當所述第一傳感器確定的所述待清掃區域的空間高度和寬度滿足所述第一預設條件時，重新規劃所述主體清掃部的路徑，并控制所述主體清掃部按照重新規劃的路徑進行清掃。

4.如權利要求1所述的清掃機器人，其特征在于，還包括設置在所述輔助清掃部上的第二傳感器；其中，

所述第二傳感器用于確定當前時刻所述輔助清掃部所處空間的高度；

所述控制部還用于當所述第二傳感器確定的高度大于所述主體清掃部的高度時，控制所述輔助清掃部向所述主體清掃部靠近，并控制所述機械連接部使所述輔助清掃部與所述主體清掃部組合在一起。

5.如權利要求4所述的清掃機器人，其特征在于，還包括設置在所述輔助清掃部側面的感光單元；

所述控制部還用于在控制所述輔助清掃部進行清掃時控制所述感光單元開啟；

所述控制部用于當所述第二傳感器確定的高度大于所述主體清掃部的高度時，控制所述輔助清掃部向所述主體清掃部靠近具體為：

當所述第二傳感器確定的高度大于所述主體清掃部的高度時，且所述感光單元的光強變強時，控制所述輔助清掃部向所述主體清掃部靠近。

6.如權利要求4所述的清掃機器人，其特征在于，所述控制部還用于當所述第二傳感器確定的高度大于所述主體清掃部的高度時，控制所述輔助清掃部結束清掃。

7.如權利要求1-6任一項所述的清掃機器人，其特征在于，所述第一傳感器包括高度探測器和寬度探測器；其中，

所述高度探測器用于探測所述待清掃區域的高度；

所述寬度探測器用于探測所述待清掃區域的寬度。

8.如權利要求1-6任一項所述的清掃機器人，其特征在于，還包括通信單元；所述控制部通過所述通信單元控制所述主體清掃部、所述輔助清掃部與所述機械連接部工作。

9.如權利要求8所述的清掃機器人，其特征在于，所述通信單元為紅外通信單元、WIFI通信單元、藍牙通信單元或移動網絡通信單元。

10.如權利要求1-6任一項所述的清掃機器人，其特征在于，還包括設置在所述主體清掃部上的顯示模塊；所述顯示模塊用于實時顯示所述清掃機器人的工作狀態。