[發(fā)明專利]物品輸送裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710308926.0
• 申請日: 2017-05-04
• 公開（公告）號: CN107399599B
• 公開（公告）日: 2020-01-10
• 發(fā)明（設計）人: 大場雅文
• 申請（專利權）人: 發(fā)那科株式會社
• 主分類號: B65G47/80
• 分類號: B65G47/80;B65G47/90;B65G43/08
• 代理公司: 11343 北京友聯(lián)知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 尚志峰;汪海屏

本發(fā)明提供一種物品輸送裝置。該物品輸送裝置包括：盤構件(10)，其在載置有多個物品(W)的狀態(tài)下旋轉；物品供給裝置(20)，其用于在旋轉的所述盤構件(10)的圓周方向的預定位置處至少改變各物品(W)的位置；旋轉傳感器(30)，其用于檢測盤構件(10)的旋轉位置；視覺傳感器(40)，其用于獲得至少能夠確定盤構件(10)上的各物品(W)的位置的信息；以及機器人(50)，其利用物品配置信息和取出作業(yè)時的旋轉傳感器(30)的檢測結果，在盤構件(10)旋轉的狀態(tài)下取出盤構件(10)上的物品(W)，其中，該物品配置信息是使視覺傳感器(40)獲得的信息與獲得該信息時旋轉傳感器(30)的檢測結果對應起來的信息。

技術領域

本發(fā)明涉及一種從物品群中取出物品并輸送到預定的輸送位置的物品輸送裝置。

背景技術

作為這種物品輸送裝置，已知有通過三維位置測定裝置對收容在箱內(nèi)的多個物品的確切位置進行測定，機械手根據(jù)該測定結果逐個取出箱內(nèi)的物品(例如參照專利文獻1)。

作為物品輸送裝置的其它例子，已知有為了取出由輸送機輸送的多個物品，而沿著輸送機配置多個機械手，從而通過下游側的機械手取出未被上游側的機械手取出的物品(例如參照專利文獻2)。

作為物品輸送裝置的其它例子，已知有如下物品輸送裝置，其包括：旋轉臺；物品收容部，其配置在旋轉臺的圓周方向的大致一半?yún)^(qū)域的上方；傳感器，其設置在旋轉臺的圓周方向的另一半?yún)^(qū)域的上方，檢測旋轉臺上的物品的配置；以及機械手，其利用傳感器的檢測結果逐個取出旋轉臺的另一半?yún)^(qū)域的物品。物品收容部的底面由旋轉臺構成，同時在物品收容部的側面與旋轉臺之間形成有能夠使物品穿過的間隙，從而使物品收容部內(nèi)的物品慢慢地放出到旋轉臺的另一半?yún)^(qū)域(例如參照專利文獻3)。

現(xiàn)有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利第4226623號公報

專利文獻2：日本特開2007-30087號公報

專利文獻3：日本專利第3876260號公報

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明所要解決的問題

專利文獻1的物品輸送裝置通過三維位置測定裝置對多個物品的確切位置進行測定，在機械手的結構上，也由于為了抓握各種姿勢的物品，在機械手的前端部形成較為復雜的形狀，因而制造成本變高。并且，由于機械手具有能夠進行使前端部傾斜等的復雜動作的結構，因此機械手在大型化的同時，進行工作所需的空間也變大了。另外，在為了避免與周圍的設備接觸而對機械手的工作范圍進行限制時，也存在無法將箱內(nèi)的所有物品全部取出的情況。

專利文獻2的物品輸送裝置為了取出輸送機上的全部物品而使用了多個機械手，因而制造成本變高。并且，即使使用多個機械手，也難以將在輸送機上相互重疊的物品全部取出，因此需要一種裝置，能夠在利用機械手進行取出之前，完全消除輸送機上的物品的重疊。

專利文獻3的物品輸送裝置在利用機械手取出臺上的物品時，在使旋轉臺停止之后，通過傳感器對旋轉臺上的物品的配置進行檢測，在使旋轉臺停止的狀態(tài)下利用機械手取出物品，因此輸送時間延長了與停止旋轉臺進行取出作業(yè)相對應的量。

本發(fā)明是鑒于上述問題而完成的，其目的在于提供一種既能夠抑制制造成本，又能夠提高輸送效率的物品輸送裝置。

解決問題的手段

為了解決上述問題，本發(fā)明采用以下方案。