[發明專利]直立車模調試方法

在審

• 申請號: 201710308887.4
• 申請日: 2017-05-04
• 公開（公告）號: CN107024923A
• 公開（公告）日: 2017-08-08
• 發明（設計）人: 許苗;胡珺如;楊瑞琳;莫旭穎;劉澤宇
• 申請（專利權）人: 許苗
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 上海旌勵知識產權代理事務所(普通合伙)31310
• 代理人: 牛傳凱

1.直立車模調試方法，其特征在于：包括下述步驟：S1調試環境與工具，包括下述步驟： S2 Code Warrior編程與參數設定；S3 傳感器參數調整；S4 傳感器參數-陀螺儀比例調整； S5控制參數調整；S6 車模動態參數調整：通過現場的調試，對車模控制參數尋找一組配合最有的數值；S7傳感器機械調整。

2.根據權利要求1所述的直立車模調試方法，其特征在于：所述的S1調試環境與工具，包括下述步驟：S1-1桌面：在桌面調試環境中可以對車模的傳感器參數以及靜態控制參數進行調整；S1-2測試賽道：在測試賽道上對車模的動態參數以及機械結構進行調整與測試；S1-3車模急停無線遙控開關：由于車模在調試過程中，參數不合適容易造成車模角度和速度失控，容易沖撞環境物體，造成車模的損壞；通過無線遙控開關給出車模緊急停車開關指令，可以減小沖撞的可能性，從而保護與環境；S1-4參數設定與監控軟件：顯示車模實時返回的參數；設定車模各種參數；通過BDM下載器下載車模軟件。

3.根據權利要求1所述的直立車模調試方法，其特征在于：所述的S3 傳感器參數調整包括下述步驟：S3-1 零偏確定：車模保持垂直靜止；S3-2 Z軸最小極值：保持車模正面水平靜止；S3-3 Z軸最大極值：保持車模反面水平靜止；S3-4 確定陀螺儀比率：首先設定重力加速度角度補償時間常數Tz在（1-4）之間的某個常數；選擇R_GYRO從0逐步增大，重負以下步驟：保持車模正面傾倒45°，靜止10秒鐘，將車模轉到反面傾倒45°，觀察角度輸出數值或者曲線；找到角度輸出值剛剛不過沖時的R_GYRO為陀螺儀比率的正確數值。

4.根據權利要求1所述的直立車模調試方法，其特征在于：所述的傳感器參數-陀螺儀比例調整包括下述步驟：S4-1首先選擇了Rgyro分別為0、0.5，1.0做實驗，判斷Rgyro應該在0～0.5之間；S4-2選擇了Rgyro分別為0. 25，0.75做實驗，判斷Rgyro應該在0. 25 -0.5之間；S4-3選擇了Rgyro分別0.3.0. 35做實驗；判斷Rgyro應該在0. 3—0. 35之間；S4-4選擇Rgyro為0.325，可以判斷該參數比較合適。

5.根據權利要求1所述的直立車模調試方法，其特征在于：所述的控制參數調整包括下述步驟：S5-1角度控制：S5-1-1角度控制：參數調整路線一般先設定D=0，逐步增加P參數，直到車模開始發生震蕩；然后逐步增加D以消除震蕩，直到車模開設抖動；然后在適當增加P參數，消除抖動；反復幾次之后便可以找到合適的P，D參數；S5-2速度控制：設定車模給定速度為0；首先增加I參數，直到車模出現來回擺動，然后逐步增加P參數同時適當增加I參數，直到車模在外部干擾作用下可以迅速恢復到平衡點；S5-3輸出死區；S5-4角度測量參數：首先選取T_D參數為較大的值，逐步減少該值，同時適當增加D_ANGLE的數值使得車模在外部干擾的情況下非常穩定。