[發明專利]用于避免機器人碰撞的方法、裝置和系統

在審

• 申請號: 201710307775.7
• 申請日: 2017-05-04
• 公開（公告）號: CN108803592A
• 公開（公告）日: 2018-11-13
• 發明（設計）人: 蘇暢;張明亮;P·帕特里克;許劍鋒;丁漢
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司;華中科技大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 張揚;王英

1.一種用于避免機器人碰撞的方法，包括：

針對所述待規劃的第一和/或第二機器人路徑中的每個路徑上的一個或多個目標位置，

基于與待確定的目標位置對應的第一和第二機器人的當前位置的位置坐標，構建對應的局部路徑搜索空間，所述局部路徑搜索空間包含由第一和第二機器人針對所述對應的當前位置的所有可能的下一移動位置構成的位置對；

從所述對應的局部路徑搜索空間中獲取最佳位置對，作為所述待規劃的第一和/或第二機器人的各自路徑上的所述待確定目標位置；以及根據所獲取的最佳位置對，控制所述第一和/或第二機器人進行移動。

2.如權利要求1所述的方法，其中，基于與待確定的目標位置對應的第一和第二機器人的當前位置的位置坐標，構建對應的局部路徑搜索空間包括：

基于所述第一和第二機器人的當前位置的位置坐標和對應的速度向量信息，創建局部路徑搜索空間坐標系；

根據所創建的局部路徑搜索空間坐標系和預定步長，生成所述第一和第二機器人的可能的下步位移向量對集合；以及

基于所生成的下步位移向量對集合以及所述第一和第二機器人的當前位置的位置坐標，構建第一和第二機器人的對應局部路徑搜索空間。

3.如權利要求1或2所述的方法，其中，從所述對應的局部路徑搜索空間中獲取最佳位置對，作為所述待規劃的第一和/或第二機器人的各自路徑上的所述待確定目標位置包括：

從所述對應的局部路徑搜索空間中，獲取具有最小路徑成本的位置對，作為所述待規劃的第一和/或第二機器人的各自路徑上的所述待確定目標位置。

4.如權利要求1或2所述的方法，其中，在從所述對應局部路徑搜索空間中獲取最佳位置對之前，所述方法還包括：

從所述對應的局部路徑搜索空間中去除滿足預定條件的位置對，以及

從所述對應的局部路徑搜索空間中獲取最佳位置對包括：

從所述去除處理后的所述局部路徑搜索空間中獲取最佳位置對。

5.如權利要求1或2所述的方法，其中，在構建對應的局部路徑搜索空間之前，所述方法還包括：

判斷所述第一和所述第二機器人的當前位置處的最小相對距離是否大于預定閾值，以及

在所述最小相對距離不大于所述預定閾值時，構建對應的局部路徑搜索空間，或者

在所述最小相對距離大于所述預定閾值時，利用預定位置計算方案確定對應的待確定位置的位置坐標。

6.如權利要求1或2所述的方法，其中，在確定所述待規劃的第一和/或第二機器人路徑中的每個路徑上的一個或多個目標位置之前，所述方法還包括：

檢測所述第一機器人和第二機器人是否滿足碰撞發生條件。

7.如權利要求6所述的方法，其中，所述碰撞發生條件包括：

所述第一機器人和所述第二機器人的當前相對距離小于第一預定閾值，或者

所述第一機器人和所述第二機器人自當前位置起預定時段后的相對距離小于所述第一預定閾值。

8.如權利要求1或2所述的方法，其中，在確定所述待規劃的第一和/或第二機器人路徑中的每個路徑上的一個或多個目標位置之前，所述方法還包括：

獲取所述第一和第二機器人的當前運動狀態信息，所述當前運動狀態信息用于指示機器人是否已經到達終點目標位置；

基于所獲取的所述第一和所述第二機器人的當前運動狀態信息，確定所述第一和第二機器人中的哪些機器人的路徑要進行避碰路徑規劃。

9.如權利要求1或2所述的方法，還包括：

基于所確定的待規劃的第一和/或第二機器人的路徑中的每個路徑上的一個或多個目標位置的位置坐標，生成所述待規劃的第一和/或第二機器人的規劃路徑，以及

根據所獲取的最佳位置對，控制所述第一和/或第二機器人進行移動包括：

控制所述第一和/或第二機器人按照所生成的規劃路徑進行移動。