[發(fā)明專利]一種肩部傳動(dòng)裝置及應(yīng)用其的機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710307507.5
• 申請(qǐng)日: 2017-05-04
• 公開（公告）號(hào): CN107053140B
• 公開（公告）日: 2023-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 惲為民;李世利;王友良;郭云山;龐作偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海未來伙伴機(jī)器人有限公司;上海能力風(fēng)暴機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 張海英;林波

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種肩部傳動(dòng)裝置及應(yīng)用其的機(jī)器人。本發(fā)明中的肩部傳動(dòng)裝置包括第一傳動(dòng)裝置，第一傳動(dòng)裝置的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第二傳動(dòng)裝置，第一傳動(dòng)裝置中轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有第一轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，第一轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)遠(yuǎn)離第二傳動(dòng)裝置的一端固定連接有連接裝置，連接裝置與第二傳動(dòng)裝置相固定，第二傳動(dòng)裝置內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有第二轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，第一轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與第二轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)軸不平行。本發(fā)明中的一體化的肩部傳動(dòng)裝置能夠?qū)崿F(xiàn)肩部關(guān)節(jié)兩個(gè)自由度的轉(zhuǎn)動(dòng)，并且還能夠使整個(gè)肩部關(guān)節(jié)整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，動(dòng)態(tài)響應(yīng)性好，便于維護(hù)。本發(fā)明中的機(jī)器人的肩部關(guān)節(jié)可以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)自由度的轉(zhuǎn)動(dòng)，并且機(jī)器人整機(jī)的安裝簡(jiǎn)單，動(dòng)態(tài)響應(yīng)性好且便于維護(hù)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種肩部傳動(dòng)裝置及應(yīng)用其的機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著機(jī)器人的不斷發(fā)展，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式越來越要求接近人類的實(shí)際動(dòng)作，為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)與人類實(shí)際關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的一致性，使機(jī)器人能夠盡量模仿人類的動(dòng)作，需要保證機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)處的自由度與人類相對(duì)應(yīng)關(guān)節(jié)處的自由度一致。肩部需要有兩個(gè)自由度的轉(zhuǎn)動(dòng)，所以現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器人的肩關(guān)節(jié)通常采用兩組結(jié)構(gòu)上相互獨(dú)立的傳動(dòng)裝置，每組傳動(dòng)裝置分別提供一個(gè)自由度，這導(dǎo)致關(guān)節(jié)整體結(jié)構(gòu)復(fù)雜，動(dòng)態(tài)響應(yīng)性差，裝配復(fù)雜，不便維護(hù)；此外，為了實(shí)現(xiàn)兩個(gè)自由度，兩個(gè)傳動(dòng)裝置之間通過鈑金件相連接，兩個(gè)傳動(dòng)裝置的內(nèi)部引出的連接線在傳動(dòng)裝置的外側(cè)布線，實(shí)現(xiàn)與其他零部件相連接，由于每個(gè)傳動(dòng)裝置在運(yùn)動(dòng)的時(shí)候需要轉(zhuǎn)動(dòng)，所以將會(huì)導(dǎo)致連接線與鈑金件相接觸，且鈑金件邊緣帶有棱角，所以當(dāng)傳動(dòng)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，鈑金件的棱角會(huì)切割到連接線，這將會(huì)大大降低連接線的使用壽命，不利于機(jī)器人的正常工作。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提出一種肩部傳動(dòng)裝置，用于實(shí)現(xiàn)肩部關(guān)節(jié)兩個(gè)自由度轉(zhuǎn)動(dòng)且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，動(dòng)態(tài)響應(yīng)好，便于維護(hù)。

本發(fā)明的另一個(gè)目的是提出一種具有上述肩部傳動(dòng)裝置的機(jī)器人。

為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種肩部傳動(dòng)裝置，共同用于實(shí)現(xiàn)肩部關(guān)節(jié)兩個(gè)自由度轉(zhuǎn)動(dòng)的第一傳動(dòng)裝置和第二傳動(dòng)裝置。

作為一種肩部傳動(dòng)裝置的優(yōu)選方案，所述第一傳動(dòng)裝置的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第二傳動(dòng)裝置，所述第一傳動(dòng)裝置中轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有第一轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)遠(yuǎn)離所述第二傳動(dòng)裝置的一端固定連接有連接裝置，所述連接裝置與所述第二傳動(dòng)裝置相固定，所述第二傳動(dòng)裝置內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有第二轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)軸不平行。

作為一種肩部傳動(dòng)裝置的優(yōu)選方案，所述第一傳動(dòng)裝置為第一舵機(jī)，所述第二傳動(dòng)裝置為第二舵機(jī)。

作為一種肩部傳動(dòng)裝置的優(yōu)選方案，所述第一舵機(jī)與所述第二舵機(jī)兩者，一個(gè)設(shè)置有環(huán)狀卡凸，另一個(gè)設(shè)置有與所述環(huán)狀卡凸相適配的環(huán)狀卡槽，所述環(huán)狀卡凸滑動(dòng)卡接在所述環(huán)狀卡槽內(nèi)。

作為一種肩部傳動(dòng)裝置的優(yōu)選方案，所述第一舵機(jī)與所述第二舵機(jī)之間設(shè)置有旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu),所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的一端固定連接在所述第二舵機(jī)靠近第一舵機(jī)的一端,另一端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述第一舵機(jī)上環(huán)狀卡槽內(nèi)。

作為一種肩部傳動(dòng)裝置的優(yōu)選方案，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的內(nèi)部開設(shè)有連通所述第一舵機(jī)和所述第二舵機(jī)內(nèi)腔的第一通孔，所述第一舵機(jī)的內(nèi)部開設(shè)有沿豎直方向的第二通孔，所述第一通孔與所述第二通孔相導(dǎo)通。

作為一種肩部傳動(dòng)裝置的優(yōu)選方案，所述第一舵機(jī)的內(nèi)部設(shè)置有第一電路板，所述第一電路板上固定設(shè)置有第一引線柱，所述第一引線柱上連接有第一舵機(jī)線，所述第一舵機(jī)線穿過所述第一通孔及第二通孔引出至所述肩部傳動(dòng)裝置的外部。

作為一種肩部傳動(dòng)裝置的優(yōu)選方案，所述第二舵機(jī)遠(yuǎn)離所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的一側(cè)開設(shè)有第三通孔，所述第三通孔與所述第二舵機(jī)的內(nèi)部相導(dǎo)通，所述第二舵機(jī)的內(nèi)部設(shè)置有第二電路板，所述第二電路板上固定連接有第二引線柱，所述第二引線柱上連接有第二舵機(jī)線，所述第二舵機(jī)線穿過所述第三通孔引出至所述肩部傳動(dòng)裝置的外部。