[發明專利]利用港口地燈對港口集裝箱無人車導航的方法及系統

有效

• 申請號: 201710307396.8
• 申請日: 2017-05-04
• 公開（公告）號: CN107153419B
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發明（設計）人: 牛濤;王彪;劉露強;肖立;許開國;劉樂明
• 申請（專利權）人: 深圳市招科智控科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京聯創佳為專利事務所(普通合伙) 11362
• 代理人: 郭防

本發明涉及一種利用港口地燈對港口集裝箱無人車導航的方法，包括如下步驟：獲取港口集裝箱無人車行車路徑信息和港口集裝箱無人車標識信息；根據港口集裝箱無人車行車路徑信息確定需要閃爍的地燈位置信息；根據所述港口集裝箱無人車標識信息確定地燈閃爍顏色信息、閃爍頻率信息；根據所述地燈位置信息、所述地燈閃爍顏色信息和所述閃爍頻率信息，控制地燈工作。高效地對車輛進行導航，并解決了路徑沖突的問題。保證了行車效率，減少了總體實時監控規劃的計算占用時間，保證了系統的可靠性。

技術領域

本發明涉及導航控制領域，具體而言，涉及一種利用港口地燈對港口集裝箱無人車導航的方法、一種利用港口地燈對港口集裝箱無人車導航的系統及一種港口集裝箱無人車控制系統。

背景技術

在港口環境中，搬運集裝箱常規需要人為開動卡車進行來回搬運，效率較低，常常出現排隊等候的情況，造成資源浪費；現有的集裝箱自動搬運車，通過磁釘與慣導組合來獲取實時獲取位置姿態，從而到達目標位置，減少人為的干預，但是實踐中，效果并不是很理想，常常出現搬運車在路徑識別與規劃過程中，與其他車輛路徑相沖突，造成突然急停，對集裝箱中貨物造成損傷，同時，造成路徑丟失，需要重新規劃路徑的問題的出現。另一方面，由于實時識別與規劃路徑，影響搬運車行車速率，降低了搬運效率。

發明內容

本發明為了解決現有導航方法復雜，容易出現路徑沖突的問題，提供了一種利用港口地燈對港口集裝箱無人車導航的方法，包括如下步驟：

S110，獲取港口集裝箱無人車行車路徑信息和港口集裝箱無人車標識信息；

S120，根據港口集裝箱無人車行車路徑信息確定需要閃爍的地燈位置信息；

S130，根據所述港口集裝箱無人車標識信息確定地燈閃爍顏色信息、閃爍頻率信息；

S140，根據所述地燈位置信息、所述地燈閃爍顏色信息和所述閃爍頻率信息，控制地燈工作。

進一步地，所述步驟S110具體包括獲取多個港口集裝箱無人車行車路徑信息和對應的多個港口集裝箱無人車標識信息；所述步驟120中具體還包括，根據多個港口集裝箱無人車行車路徑信息確定多個需要閃爍的地燈位置信息，當所述多個港口集裝箱無人車行車路徑信息中有部分相同的行車路徑時，位于相同行車路徑上的地燈均勻分配到多個港口集裝箱無人車行車路徑中。

進一步地，所述步驟S110具體包括獲取多個港口集裝箱無人車標識信息；所述步驟S130中根據所述多個港口集裝箱無人車標識信息確定多個地燈閃爍顏色信息、閃爍頻率信息，當所述多個港口集裝箱無人車行車路徑信息中有部分相同的行車路徑時，位于相同行車路徑上的地燈定時間隔閃爍多種顏色。

進一步地，所述步驟S110具體包括獲取多個港口集裝箱無人車標識信息；所述步驟S130中根據所述多個港口集裝箱無人車標識信息確定多個地燈閃爍顏色信息、閃爍頻率信息，當所述多個港口集裝箱無人車行車路徑信息中有部分相同的行車路徑時，位于相同行車路徑上的地燈定時間隔以多種頻率閃爍。

進一步地，還包括如下步驟：

S150，發送所述地燈位置信息、所述地燈閃爍顏色信息和所述閃爍頻率信息給港口集裝箱無人車。

本發明另一方面還提供了一種利用港口地燈對港口集裝箱無人車導航的方法，包括如下步驟：

S210，接收地燈位置信息、地燈閃爍顏色信息和地燈閃爍頻率信息；

S220，采集地燈圖像，分析獲取實際閃爍顏色信息和實際閃爍頻率信息；

S230，比較地燈閃爍顏色信息和實際閃爍顏色信息，比較實際閃爍頻率信息和地燈閃爍頻率信息，當所述實際閃爍顏色信息包含了與所述地燈閃爍顏色信息對應的閃爍顏色時和/或當所述實際閃爍頻率信息包含了與所述地燈閃爍頻率信息對應的閃爍頻率時，控制港口集裝箱無人車上頻閃燈開啟。