[發明專利]一種吊頂式腹腔鏡手術機器人

在審

• 申請號: 201710306713.4
• 申請日: 2017-05-04
• 公開（公告）號: CN107157583A
• 公開（公告）日: 2017-09-15
• 發明（設計）人: 楊文龍;王曉偉;王新
• 申請（專利權）人: 哈爾濱思哲睿智能醫療設備有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司11246
• 代理人: 連平

1.一種吊頂式腹腔鏡手術機器人，其特征在于：包括兩個對稱設置的滑軌固定板，滑軌固定板上固定安裝有縱向移動滑軌(1)，每個縱向移動滑軌(1)上安裝有縱向移動滑塊(2)，縱向移動滑塊(2)能夠在縱向移動滑軌(1)上實現縱向移動，兩個對稱設置的橫向移動滑軌(3)固定安裝在兩個縱向移動滑塊(2)的底部，橫向移動滑軌(3)與縱向移動滑軌(1)具有相同的結構構造，兩個對稱設置的橫向移動滑軌(3)之間安裝有橫向移動滑塊(4)，橫向移動滑塊(4)能夠在橫向移動滑軌(3)上實現橫向移動，豎向推拉桿(5)固定安裝在橫向移動滑塊(4)的底部，豎向推拉桿(5)的底端安裝有支臂旋轉支架(6)，支臂旋轉支架(6)中部位置開設有旋轉支臂安裝槽，旋轉支臂安裝槽中通過支臂軸鉸接安裝有三個旋轉支臂(7)，每個旋轉支臂(7)可圍繞各自支臂軸做旋轉運動，旋轉支臂(7)的底部一端固定設置有伸縮桿(8)，伸縮桿(8)的底部安裝有手術操作手(9)；縱向移動滑軌(1)包括方形槽鋼架(10)，方形槽鋼架(10)固定安裝在滑軌固定板上，縱向移動滑軌(1)還包括上部導軌(11)和下部導軌(12)，上部導軌(11)和下部導軌(12)對稱固定設置在方形槽鋼架(10)的側部上下部位，上部導軌(11)的底部設有導軌齒條(111)，上部導軌(11)的上部和下部導軌(12)的下部均設有導輪凸塊(121)；縱向移動滑塊(2)包括縱向滑塊安裝板(21)，縱向滑塊安裝板(21)的一側板面上固定設置有縱向移動電機(20)，縱向移動電機輸出軸(201)穿過縱向滑塊安裝板(21)，縱向移動齒輪(22)通過銷固定安裝在縱向移動電機輸出軸(201)上，縱向移動齒輪(22)與導軌齒條(111)嚙合相接，縱向滑塊安裝板(21)的四個角部均固定有導輪軸(23)，導輪軸(23)上均通過軸承安裝有導輪(24)，導輪(24)外周開設有導輪凹槽(240)，上部導軌(11)和下部導軌(12)的導輪凸塊(121)均嵌入安裝在導輪凹槽(240)內。

2.根據權利要求1所述的一種吊頂式腹腔鏡手術機器人，其特征在于：支臂旋轉支架(6)的底部還固定設置有伸縮桿(8)，伸縮桿(8)的底部安裝有手術操作手(9)。

3.根據權利要求1所述的一種吊頂式腹腔鏡手術機器人，其特征在于：橫向移動滑塊(4)上端部固定設置有橫向移動電機(40)，橫向移動滑塊(4)與兩個橫向移動滑軌(3)相對側面均通過軸承安裝有導輪，橫向移動滑塊(4)的導輪可在橫向移動滑軌的上部導軌和下部導軌上橫向行走。

4.根據權利要求1所述的一種吊頂式腹腔鏡手術機器人，其特征在于：手術操作手(9)具有四個鉸接支臂。

5.根據權利要求1所述的一種吊頂式腹腔鏡手術機器人，其特征在于：支臂旋轉支架(6)在豎向推拉桿(5)底部的縱向位置固定，可沿豎向推拉桿(5)的中心軸做旋轉運動，并可沿豎向推桿(5)軸心方向做伸縮運動。

6.根據權利要求1所述的一種吊頂式腹腔鏡手術機器人，其特征在于：伸縮桿(8)可調節伸縮長度，并可沿旋轉支臂(7)水平方向滑動。