[發(fā)明專利]一種具有繩索驅(qū)動腳趾的機(jī)器人腳掌

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710306709.8
• 申請日: 2017-05-04
• 公開（公告）號: CN107054490B
• 公開（公告）日: 2019-03-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 何鋼;姜君;曹釗源;徐佳煒
• 申請（專利權(quán)）人: 河海大學(xué)常州校區(qū)
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B62D57/032
• 代理公司: 常州市科誼專利代理事務(wù)所 32225
• 代理人: 孫彬

1. 一種具有繩索驅(qū)動腳趾的機(jī)器人腳掌，其特征在于：包括腳趾機(jī)構(gòu)(1)和腳掌機(jī)構(gòu)(2)，其中，腳趾機(jī)構(gòu)(1)包括若干組腳趾、腳趾連接板（113）、第一繩索（1051）、第二繩索（1052）和第三繩索（1053），所述腳趾包括前腳趾(101)、前腳趾腳蹼(102)、腳趾關(guān)節(jié)(103)、關(guān)節(jié)齒輪(104)、后腳趾(106)、后腳趾腳蹼(107)、腳蹼擋板(108)、下連桿(109)、上連桿(110)、滑輪(111)和三個復(fù)位彈簧(112)；前腳趾(101)與前腳趾腳蹼(102)固連，前腳趾(101)與關(guān)節(jié)齒輪(104)分別與腳趾關(guān)節(jié)(103)鉸接，且前腳趾(101)與關(guān)節(jié)齒輪(104)形成齒輪嚙合；腳趾關(guān)節(jié)(103)與后腳趾的 (106) 一端固連，且后腳趾(106)兩側(cè)分別與一對后腳趾腳蹼(107)鉸接，所述后腳趾（106）另一端設(shè)有凸起，且與下連桿(109)的一端鉸接，所述下連桿（109）另一端與上連桿的一端鉸接，所述上連桿的另一端鉸接在腳趾連接板（113）上，所述三個復(fù)位彈簧（112）中的兩個安裝在一對后腳趾腳蹼（107）上部的圓孔中，另一個復(fù)位彈簧（112）一端與上連桿(110)固連，另一端固連在腳趾連接板(113)上；后腳趾(106)末端與腳趾連接板(113)鉸接，所述滑輪(111)安裝在后腳趾(106)末端與腳趾連接板(113)的鉸接處，所述第一繩索(1051)穿過腳趾連接板（113）與上連桿（110）連接，所述第二繩索(1052)和第三繩索（1053）一上一下按順序穿過腳趾連接板(113)、滑輪（111）、后腳趾(106)和腳趾關(guān)節(jié)(103)，分別與關(guān)節(jié)齒輪(104)的上端和下端固連；腳蹼擋板(108)固連在對應(yīng)后腳趾腳蹼(107)上方的腳趾連接板(113)處；

所述腳掌機(jī)構(gòu)(2)包括腳掌體(201)、電機(jī)(202)、支撐板(203)、三個繞線輪(204)、緩沖腳墊(205)、緩沖彈簧(206)、柔性隔膜(207)、輔助支撐塊(208)、和輔助彈簧(209)，腳掌體(201)與所述腳趾連接板(113)固連，所述支撐板（203）安裝在腳掌體(201)中，且電機(jī)（202）與支撐板（203）固連，所述第一繩索(1051)、第二繩索（1052）和第三繩索（1053）從腳趾連接板(113)穿過后末端分別固定在三個繞線輪(204)上，所述繞線輪(204)與電機(jī)(202)輸出軸固連，由電機(jī)(202)驅(qū)動；所述腳掌體(201)底部設(shè)有腳墊凹槽（2011）和蹄形槽（2022），所述緩沖腳墊(205)通過緩沖彈簧(206)安裝在腳掌體(201)底部的腳墊凹槽內(nèi)，所述柔性隔膜(207)安裝在腳掌體(201)底部的蹄形槽上；輔助支撐塊(208)通過輔助彈簧(209)安裝在腳掌體(201)四周的滑道內(nèi)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有繩索驅(qū)動腳趾的機(jī)器人腳掌，其特征在于：前腳趾(101)和前腳趾腳蹼(102)工作面上有錐狀凸起。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有繩索驅(qū)動腳趾的機(jī)器人腳掌，其特征在于：腳趾關(guān)節(jié)(103)、后腳趾(106)和腳趾連接板(113)中設(shè)有通孔，用于使繩索穿過。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有繩索驅(qū)動腳趾的機(jī)器人腳掌，其特征在于：輔助支撐塊(208)為傾斜安裝。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有繩索驅(qū)動腳趾的機(jī)器人腳掌，其特征在于：所述腳趾機(jī)構(gòu)包括三組腳趾，每組腳趾分為前后兩個趾節(jié)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有繩索驅(qū)動腳趾的機(jī)器人腳掌，其特征在于：腳掌體(201)后側(cè)面為弧面。