[發(fā)明專(zhuān)利]一種具有可嵌套腳蹼的機(jī)器人腳掌

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710306708.3
• 申請(qǐng)日: 2017-05-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106945746B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-03-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 何鋼;姜君;曹釗源;高亢
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 河海大學(xué)常州校區(qū)
• 主分類(lèi)號(hào): B62D57/032
• 分類(lèi)號(hào): B62D57/032
• 代理公司: 常州市科誼專(zhuān)利代理事務(wù)所 32225
• 代理人: 孫彬

1.一種具有可嵌套腳蹼的機(jī)器人腳掌，其特征在于，包括腳蹼機(jī)構(gòu)（1）和后腳趾機(jī)構(gòu)（2），其中，腳蹼機(jī)構(gòu)(1)包括三組腳趾(101)、三組腳趾滑套(102)、腳蹼(104)、兩個(gè)腳蹼套(105)、SMA彈簧(106)和腳趾體(107)；所述腳趾體（107）兩側(cè)設(shè)有滑道，所述三組腳趾滑套（102）中的兩組腳趾滑套（102）分別安裝在腳趾體（107）兩側(cè)的滑道內(nèi)，另一組腳趾滑套（102）固連在腳趾體（107）上，且位于另兩組腳趾滑套（102）的中間，所述三組腳趾（101）分別安裝在三組腳趾滑套內(nèi)，所述三組腳趾滑套（102）中相鄰的兩腳趾滑套（102）之間設(shè)有一腳蹼套（105），且腳蹼套（105）內(nèi)兩側(cè)設(shè)有滑道，所述腳蹼(104)一端與腳趾(101)固連，另一端設(shè)有擋板，安裝在腳蹼套(105)的一側(cè)滑道里，且腳蹼套(105)一側(cè)的滑道兩邊邊界與腳蹼(104)的擋板之間均與SMA彈簧(106)固連，構(gòu)成差動(dòng)連接；所述后腳趾機(jī)構(gòu)(2)包括固定塊(201)、電機(jī)(202)、主動(dòng)齒輪(203)、從動(dòng)齒輪(204)、一對(duì)后連桿(205)、一對(duì)前連桿(206)和工作腳趾(207)；所述固定塊(201)一端與腳趾體(107)固連，另一端與一對(duì)后連桿（205）上端鉸接，所述一對(duì)前連桿(206)上端與腳趾體(107)鉸接，下端與工作腳趾(207)下端鉸接，所述一對(duì)后連桿(205)下端與工作腳趾(207)上端鉸接；所述電機(jī)（202）固定連接在固定塊（201）上，且電機(jī)（202）輸出軸與主動(dòng)齒輪（203）連接，所述從動(dòng)齒輪(204)與后連桿(205)固連，且主動(dòng)齒輪(203)與從動(dòng)齒輪(204)外嚙合。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有可嵌套腳蹼的機(jī)器人腳掌，其特征在于：腳趾(101)與腳趾滑套(102)之間設(shè)置有腳趾加強(qiáng)筋(103)，腳趾加強(qiáng)筋(103)下弧面與腳趾(101)上弧面配合，腳趾加強(qiáng)筋(103)和腳趾(101)末端均與腳趾滑套(102)鉸接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有可嵌套腳蹼的機(jī)器人腳掌，其特征在于：所述腳蹼套(105)內(nèi)每一側(cè)滑道的兩側(cè)邊界呈扇形設(shè)置，且兩側(cè)邊界與腳蹼（104）擋板之間設(shè)置長(zhǎng)度不同的多組SMA彈簧（106），構(gòu)成差動(dòng)連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有可嵌套腳蹼的機(jī)器人腳掌，其特征在于：腳蹼機(jī)構(gòu)(1)的形狀為扇形。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有可嵌套腳蹼的機(jī)器人腳掌，其特征在于：腳掌共有三組腳趾(101)和兩組后腳趾機(jī)構(gòu)(2)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有可嵌套腳蹼的機(jī)器人腳掌，其特征在于：腳趾體(107)下底面為孔洞結(jié)構(gòu)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有可嵌套腳蹼的機(jī)器人腳掌，其特征在于：每個(gè)后腳趾機(jī)構(gòu)(2)的連桿為成對(duì)安裝。