[發(fā)明專(zhuān)利]一種適應(yīng)軟土地面的氣動(dòng)式機(jī)器人腳掌

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710306680.3
• 申請(qǐng)日: 2017-05-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107128392B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-02-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 何鋼;姜君;曹釗源;朱燈林
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 河海大學(xué)常州校區(qū)
• 主分類(lèi)號(hào): B62D57/032
• 分類(lèi)號(hào): B62D57/032
• 代理公司: 常州市科誼專(zhuān)利代理事務(wù)所 32225
• 代理人: 孫彬

1.一種適應(yīng)軟土地面的氣動(dòng)式機(jī)器人腳掌，其特征在于：包括上底蓋(1)、導(dǎo)氣柱(2)、若干上腳趾板(3)、若干下腳趾板(4)、氣囊(5)、下底蓋(6)、若干SMA彈簧(7)；所述氣囊(5)上口和下口分別與上底蓋(1)和下底蓋(6)密封連接；所述上腳趾板(3)與上底蓋(1)周邊鉸接，同時(shí)上腳趾板(3)下表面與氣囊(5)的外側(cè)面粘合連接，所述下腳趾板(4)與下底蓋(6)周邊鉸接，同時(shí)下腳趾板(4)上表面與氣囊(5)外側(cè)面粘合連接，所述上腳趾板(3)與下腳趾板(4)之間為鉸鏈連接；所述導(dǎo)氣柱(2)兩端分別安裝在上底蓋(1)和下底蓋(6)的中心孔處，并與下底蓋(6)固連， 所述SMA彈簧(7)設(shè)置在氣囊內(nèi)，且SMA彈簧(7)一端套接在導(dǎo)氣柱(2)上，另一端固連在氣囊(5)內(nèi)側(cè)壁上，所述SMA彈簧(7)通過(guò)通電加熱。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適應(yīng)軟土地面的氣動(dòng)式機(jī)器人腳掌，其特征在于：所述下腳趾板（4）包括第一工作腳趾板（401）和第二工作腳趾板（402），且第一工作腳趾板（401）與第二工作腳趾板（402）呈鈍角固定連接，所述下底蓋(6)底面、下腳趾板（4）的第一工作腳趾板（401）底面和第二工作腳趾板（402）底面均為工作面。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適應(yīng)軟土地面的氣動(dòng)式機(jī)器人腳掌，其特征在于：所述上底蓋(1)和下底蓋(6)的上下表面中心處均設(shè)有凸起圓臺(tái)，其中，上底蓋(1)下表面和下底蓋（6）上表面上的凸起圓臺(tái)均位于氣囊內(nèi)部，且處于氣囊(5)內(nèi)部的凸起圓臺(tái)上設(shè)有容納SMA彈簧(7)的凹槽。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適應(yīng)軟土地面的氣動(dòng)式機(jī)器人腳掌，其特征在于：所述導(dǎo)氣柱(2)中空，下底蓋(6)上表面的凸起圓臺(tái)與導(dǎo)氣柱(2)連接處有圓周方向的導(dǎo)氣通道。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適應(yīng)軟土地面的氣動(dòng)式機(jī)器人腳掌，其特征在于：上底蓋(1)和下底蓋(6)上設(shè)有供氣囊(5)上下口封閉連接的溝槽。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適應(yīng)軟土地面的氣動(dòng)式機(jī)器人腳掌，其特征在于：所述上腳趾板(3)、下腳趾板(4)和SMA彈簧(7)數(shù)目相對(duì)應(yīng)，共有三組。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適應(yīng)軟土地面的氣動(dòng)式機(jī)器人腳掌，其特征在于：所述氣囊（5）形狀為圓柱形。