[發(fā)明專利]一種具有可卷繞腳蹼的機(jī)器人腳掌

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710306661.0
• 申請(qǐng)日: 2017-05-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107128391B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-01-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 何鋼;姜君;曹釗源;朱紅
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 河海大學(xué)常州校區(qū)
• 主分類號(hào): B62D57/032
• 分類號(hào): B62D57/032
• 代理公司: 常州市科誼專利代理事務(wù)所 32225
• 代理人: 孫彬

1.一種具有可卷繞腳蹼的機(jī)器人腳掌，包括腳蹼機(jī)構(gòu)（1）、聯(lián)結(jié)機(jī)構(gòu)（2）、腳掌機(jī)構(gòu)（3），所述腳蹼機(jī)構(gòu)（1）和腳掌機(jī)構(gòu)（3）通過(guò)聯(lián)結(jié)機(jī)構(gòu)（2）連接，其特征在于，腳蹼機(jī)構(gòu)（1）包括腳趾板(101)、左腳趾(102)、左套筒滑塊(103)、左齒條(104)、左腳蹼(105)、中間腳趾(106)、腳蹼主動(dòng)帶輪(107)、腳蹼同步帶(108)、右腳蹼(109)、右齒條(110)、右套筒滑塊(111)、右腳趾(112)、腳蹼電機(jī)(113)，所述左腳蹼(105)左端與左腳趾(102)固連，右端與中間腳趾(106)固連，右腳蹼(109)左端與中間腳趾(106)固連，右端與右腳趾(112)固連；左腳趾(102)根部與左套筒滑塊(103)固連，左套筒滑塊(103)與左齒條(104)固連，左套筒滑塊(103)安裝在腳趾板(101)的左方形滑槽中，右腳趾(112)根部與右套筒滑塊(111)固連，右套筒滑塊(111)與右齒條(110)固連，右套筒滑塊(111)安裝在腳趾板(101)的右方形滑槽中；中間腳趾(106)與腳趾板(101)鉸接，同時(shí)與左齒條(104)、右齒條(110)在腳趾板(101)中嚙合；腳蹼主動(dòng)帶輪(107)與腳趾板(101)鉸接，腳蹼主動(dòng)帶輪(107)與中間腳趾(106)上的從動(dòng)帶輪部分通過(guò)腳蹼同步帶(108)構(gòu)成帶傳動(dòng)；腳蹼電機(jī)(113)安裝在腳趾板(101)上，腳蹼電機(jī)(113)輸出軸與腳蹼主動(dòng)帶輪(107)固連；

所述聯(lián)結(jié)機(jī)構(gòu)(2)包括聯(lián)結(jié)板(201)、聯(lián)結(jié)連桿(202)、氣動(dòng)柱 (203)；聯(lián)結(jié)板(201)前端與所述腳趾板(101)后端鉸接，所述聯(lián)結(jié)板(201)內(nèi)部有氣動(dòng)滑道，所述氣動(dòng)柱(203)安裝于氣動(dòng)滑道內(nèi)，聯(lián)結(jié)連桿(202)一端與氣動(dòng)柱(203)鉸接，另一端與腳趾板(101)鉸接；

所述腳掌機(jī)構(gòu)(3)包括腳掌體(301)、右腳底板(302)、后蓋(303)、右從動(dòng)帶輪(304)、右同步帶(305)、右主動(dòng)帶輪(306)、右電機(jī)(307)、右連桿(308)、右滑道軸(309)、左滑道軸(310)、左連桿(311)、左電機(jī)(312)、左主動(dòng)帶輪(313)、左同步帶(314)、左從動(dòng)帶輪(315)、左腳底板(316)；右滑道軸(309)一端與右腳底板(302)固連，另一端安裝于腳掌體(301)的右滑道中，右腳底板(302)與右連桿(308)一端鉸接，右連桿(308)的另一端與右從動(dòng)帶輪(304)固連，右從動(dòng)帶輪(304)與腳掌體(301)鉸接，右電機(jī)(307)固連在腳掌體(301)上，右電機(jī)(307)輸出軸與右主動(dòng)帶輪(306)固連，右主動(dòng)帶輪(306)與右從動(dòng)帶輪(304)通過(guò)右同步帶(305)構(gòu)成帶傳動(dòng)，左滑道軸(310)一端與左腳底板(316)固連，另一端安裝于腳掌體(301)的左滑道中，左腳底板(316)與左連桿(311)一端鉸接，左連桿(311)的另一端與左從動(dòng)帶輪(315)固連，左從動(dòng)帶輪(315)與腳掌體(301)鉸接，左電機(jī)(312)固連在腳掌體(301)上，左電機(jī)(312)輸出軸與左主動(dòng)帶輪(313)固連，左主動(dòng)帶輪(313)與左從動(dòng)帶輪(315)通過(guò)左同步帶(314)構(gòu)成帶傳動(dòng)；后蓋(303)固連在腳掌體(301)后部。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有可卷繞腳蹼的機(jī)器人腳掌，其特征在于，中間腳趾(106)根部包括第一軸承配合軸段（1061）、齒輪嚙合軸段（1062）、第二軸承配合軸段（1063）和從動(dòng)帶輪軸段（1064），所述第一軸承配合軸段（1061）與腳趾板（101）鉸接，所述第二軸承配合軸段（1603）與腳趾板（101）鉸接，所述齒輪嚙合軸段（1062）分別與左齒條(104)和右齒條(110)相嚙合，所述從動(dòng)帶輪軸段（1064）通過(guò)腳蹼同步帶(108)與腳蹼主動(dòng)帶輪(107)連接構(gòu)成傳動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有可卷繞腳蹼的機(jī)器人腳掌，其特征在于：左腳蹼(105)、右腳蹼(109)為可彎曲卷繞的柔性材料。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有可卷繞腳蹼的機(jī)器人腳掌，其特征在于：左腳蹼(105)、右腳蹼(109)收起時(shí)卷繞在中間腳趾(106)上。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有可卷繞腳蹼的機(jī)器人腳掌，其特征在于：左齒條(104)、右齒條(110)安裝時(shí)分別位于腳趾板(101)左滑道的上表面和右滑道的下表面。