[發明專利]一種越野電驅動無人車輛縱/橫/垂擬人化協同控制方法有效
| 申請號： | 201710305807.X | 申請日： | 2017-05-03 |
| 公開（公告）號： | CN107132840B | 公開（公告）日： | 2019-12-10 |
| 發明（設計）人： | 郭景華;王進 | 申請（專利權）人： | 廈門大學 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02;G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62 |
| 代理公司： | 35200 廈門南強之路專利事務所(普通合伙) | 代理人： | 馬應森 |
| 地址： | 361005 *** | 國省代碼： | 福建;35 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 越野 驅動 無人 車輛 擬人化 協同 控制 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種越野電驅動無人車輛縱/橫/垂擬人化協同控制方法，其特征在于包括以下步驟：
1)以駕駛員為研究對象，分析越野道路下駕駛員轉向/加減速操縱行為特征，具體方法為：
(1)提取不同行駛工況下駕駛員操縱、車輛狀態和道路環境多源信息，基于聚類分析原理，統計分析所提取的客觀數據信息，建立駕駛員轉向/加減速行為特性參數因子，揭示駕駛員在車輛運動中的轉向/加減速行為特性和操縱規律；
(2)采用統計學和行為學方法，分析駕駛員轉向/加減速行為特性參數的分布特征，設計駕駛員轉向/加減速行為參數因子的定量化辨識因子，為車輛耦合動力學擬人控制方法的研究提供基礎數據庫；
2)針對非結構化道路環境下無人車輛具有參數不確定性、非線性耦合及時滯特點，構建基于多性能目標優化的擬人控制系統，具體方法為：
(1)分析模擬駕駛員轉向操縱行為特征，建立基于自學習小腦模型神經網絡的車輛轉向運動控制策略；
(2)建立基于隨機預測控制的車輛縱向運動控制策略，構建電驅動無人車車輛主動懸架自學習控制方法；
(3)采用博弈論設計縱/橫/垂控制行為協調機理，建立安全性、通過性和平順性的多性能目標實時優化函數，實現非結構化道路下電驅動無人車輛動力學系統的動態協調優化控制，提高越野電驅動無人車輛自主行駛的綜合性能。
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