[發明專利]一種掃地機器人的高效清掃系統及方法

在審

• 申請號: 201710305221.3
• 申請日: 2017-05-03
• 公開（公告）號: CN107126163A
• 公開（公告）日: 2017-09-05
• 發明（設計）人: 焦友明;劉念邱
• 申請（專利權）人: 成都鉛筆科技有限公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及智能家居技術領域，尤其涉及一種掃地機器人的高效清掃系統及方法。

背景技術

現有技術中，智能掃地機器人在工作過程中，為了能夠將工作區域的邊角打掃干凈，通常都需要設置多種工作模式；而且現有掃地機器人的清掃路徑大多采用隨機算法，通過碰撞頭或者測距傳感器檢測到墻邊后，掉頭或轉身再走直線，一段時間內再嵌入沿墻行走。

中國專利申請號為201610779422.2公布了一種掃地機器人的路徑清掃方法、裝置及系統；其方法包括：實時獲取掃地機器人的偏航角；根據所述偏航角控制所述掃地機器人的清掃路徑，以使所述掃地機器人按照弓字形路徑進行路徑清掃。該專利聲稱通過偏航角控制所述掃地機器人的清掃路徑，以使所述掃地機器人按照弓字形路徑進行路徑清掃，從而避免掃地機器人利用左右行動輪上的測速碼盤進行弓字形清掃，所存在的直線走不直，以及碰到障礙物后弓字形路徑就失效的問題。

但是上述專利存在著以下問題：通過讓掃地機器人安裝弓字形路徑進行清掃，使得清掃效率很低，如果對一個空間面積很大但是卻只有某些地方有灰塵污跡或者垃圾，通過該專利的方法進行清掃無疑是很浪費清掃時間的，也不利于掃地機器人的高效利用。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的不足，提供一種掃地機器人的高效清掃系統及方法，解決了現有技術中清掃效率低下的問題。

本發明的目的是通過以下技術方案來實現的：一種掃地機器人的高效清掃方法，所述的方法的步驟如下：

S1、采集掃地機器人前方的圖像；

S2、判斷采集的圖像中有無灰塵污跡或者垃圾；

S3、對采集的圖像進行處理；

S4、根據處理后的圖像進行清掃。

所述S2的具體步驟如下：

S21、將采集到的圖片進行色彩增強和背景去噪處理；

S22、將處理后的圖片進行圖像特征的提取；

S23、判斷提取的圖像特征中有無明顯的無規則的圖像軌跡。

所述S3的具體方法如下：

S31、刪除沒有發現灰塵污跡的圖片；

S32、將采集的圖片中發現灰塵污跡的圖片進行保存。

所述S4的具體方法如下：

S41、根據圖片的大小，計算保存的圖片中灰塵污跡距離掃地機器人的實際距離和實際偏角；

S42、根據計算結果完成清掃任務后刪除保存的圖片。

在進行第一次清掃任務前通過圖像采集設備拍攝室內結構環境的步驟。

所述的在進行第一次清掃任務前通過圖像采集設備拍攝室內結構環境的具體步驟如下：

A1、通過圖像采集設備拍攝采集室內所有環境的結構；

A2、將拍攝采集的圖片進行保存；

A3、根據保存的圖片進行室內結構分析。

一種掃地機器人的高效清掃方法的清掃系統，其特征在于：它包括圖像采集模塊、圖像分析模塊、圖像處理模塊、控制模塊、存儲模塊和刪除模塊；

所述的圖像采集模塊用于在進行清掃任務時對掃地機器人前方的視野進行圖像拍攝采集；

所述的圖像分析模塊用于對采集到的圖片進行分析；

所述的圖像處理模塊用于對采集到的圖片進行色彩增強、背景去噪和圖像特征提取；

所述的控制模塊用于對掃地機器人的命令進行發布以及對距離和偏角進行計算；

所述的存儲模塊用于對發現有灰塵污跡的圖片進行存儲；

所述的刪除模塊用于對沒有發現灰塵污跡的圖片進行刪除以及在完成清掃任務后刪除保存的有灰塵污跡的圖片。

本發明的有益效果是：一種掃地機器人的高效清掃系統及方法，能夠實時采集掃地機器人前方的圖片，并對圖片進行分析處理，在確定前方有灰塵污跡或者垃圾時，才會進行清掃；有效避免了大范圍無用的清掃覆蓋而導致了清掃效率低下的問題。而且通過拍攝圖像讓掃地機器人熟悉室內結構較通過掃地機器人碰撞墻壁的方式來熟悉室內結構更加方便快速。

附圖說明

圖1為方法的流程圖。

具體實施方式

下面結合附圖進一步詳細描述本發明的技術方案，但本發明的保護范圍不局限于以下所述。

如圖1所示，一種掃地機器人的高效清掃方法，所述的方法的步驟如下：

S1、采集掃地機器人前方的圖像；

S2、判斷采集的圖像中有無灰塵污跡或者垃圾；

S3、對采集的圖像進行處理；

S4、根據處理后的圖像進行清掃。

所述S2的具體步驟如下：