[發明專利]一種基于激光雷達和視頻的聯合監控方法

有效

• 申請號: 201710304515.4
• 申請日: 2017-05-03
• 公開（公告）號: CN107104971B
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 馬琳;房天陽;徐玉濱
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: H04L29/06
• 分類號: H04L29/06;H04L29/08;H04N7/18;H04W4/02;G01S17/88
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 楊立超

1.一種基于激光雷達和視頻的聯合監控方法，其特征在于，包括：

步驟一、與激光雷達建立TCP通信，發出測量請求；

步驟二、接收激光雷達返回的原始信息，并將所述原始信息存入數據暫存隊列中；

步驟三、解析從原始信息中截取出的報文，得到測距點信息；

步驟四、對測距點進行抽稀處理得到抽稀后的測距點；

所述抽稀處理采用的方法為Douglas Peuker算法，其具體過程為：

步驟四一：將測距點所形成的矢量曲線的首尾兩點連接，得到直線段a；

步驟四二：得到測距點中距離直線段距離最大的點c，計算點c到直線段的距離b；

步驟四三：將距離b與給定閾值進行比較，若距離b小于給定閾值，則將所有直線段的端點作為抽稀后的測距點；若距離b大于給定閾值，則將點c與直線段的兩個端點連接，形成兩條新的直線段，并跳轉至步驟四一；

步驟五、根據抽稀后的測距點繪制深度圖像；

解析從原始信息中截取出的報文時，將獲得的全部測距點信息放入一個向量中；根據抽稀后的測距點在向量中的位置，推算出抽稀后的測距點相對于激光雷達法線的角度，即得到抽稀后的測距點的極坐標，再以激光雷達中心為原點，進行極坐標到直角坐標的坐標變換，將得到的直角坐標點繪制出來，得到深度圖像；

步驟六：用于根據用戶的輸入信息，在所述深度圖像中選定敏感區域；

步驟七、檢測選定的敏感區域內測距點的數量是否超過預設閾值，若是，則認為有目標闖入，根據移動的測距點繪制目標的運動軌跡，同時發出預警信號；

步驟八：獲取攝像頭的視頻信號，將所述視頻信號、所述深度圖像以及所目標的運動軌跡在同一界面中顯示；

獲取的視頻信號經過x264編解碼器后進行顯示，攝像頭采集視頻信號為RGB24格式，x264編解碼器的輸入格式為YUV420，RGB24和yuv420之間的變換方程為：

其中，R、G、B為RGB格式的三個色彩分量，而Y、U、V為YUV格式的照度(Y)以及色度(U、V)。