[發(fā)明專利]一種基于離心力的一個(gè)電機(jī)控制的機(jī)器人行走平臺(tái)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710304081.8
• 申請日: 2017-05-03
• 公開（公告）號(hào): CN107415669B
• 公開（公告）日: 2019-10-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 顧海昌
• 申請（專利權(quán)）人: 董禮卓
• 主分類號(hào): B60K1/00
• 分類號(hào): B60K1/00;B60K17/12;F16H33/02;F16H37/06
• 代理公司: 北京鼎德寶專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11823
• 代理人: 牟炳彥

本發(fā)明屬于機(jī)器人行走技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于離心力的一個(gè)電機(jī)控制的機(jī)器人行走平臺(tái)，它包括齒輪機(jī)構(gòu)、支撐機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中齒輪機(jī)構(gòu)與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在支撐機(jī)構(gòu)內(nèi)；齒輪機(jī)構(gòu)位于傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上側(cè)；本明中的支撐機(jī)構(gòu)具有支撐齒輪機(jī)構(gòu)與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的功能，同時(shí)又具有傳遞運(yùn)動(dòng)的功能；傳動(dòng)機(jī)構(gòu)具有將電機(jī)上的運(yùn)動(dòng)傳遞到齒輪轉(zhuǎn)軸上的功能；齒輪機(jī)構(gòu)的作用是將齒輪轉(zhuǎn)軸上的運(yùn)動(dòng)傳遞到支撐機(jī)構(gòu)上。

所屬技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機(jī)器人行走技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于離心力的一個(gè)電機(jī)控制的機(jī)器人行走平臺(tái)。

背景技術(shù)

目前機(jī)器人的機(jī)器人多使用多個(gè)電機(jī)控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，這樣無疑會(huì)加大機(jī)器人生產(chǎn)成本，同時(shí)多個(gè)電機(jī)的使用會(huì)增加機(jī)器人的故障率，如果機(jī)器人上其中一個(gè)電機(jī)損壞的話，會(huì)使機(jī)器人無法正常工作，這樣會(huì)給國家、企業(yè)和個(gè)人帶來不必要的經(jīng)濟(jì)損失，所以就需要一種靠一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的發(fā)明。

本發(fā)明設(shè)計(jì)一種基于離心力的一個(gè)電機(jī)控制的機(jī)器人行走平臺(tái)解決如上問題。

發(fā)明內(nèi)容

為解決現(xiàn)有技術(shù)中的上述缺陷，本發(fā)明公開一種基于離心力的一個(gè)電機(jī)控制的機(jī)器人行走平臺(tái)，它是采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的。

一種基于離心力的一個(gè)電機(jī)控制的機(jī)器人行走平臺(tái)，其特征在于：它包括齒輪機(jī)構(gòu)、支撐機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中齒輪機(jī)構(gòu)與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在支撐機(jī)構(gòu)內(nèi)；齒輪機(jī)構(gòu)位于傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上側(cè)。

上述支撐機(jī)構(gòu)包括外殼、驅(qū)動(dòng)限位環(huán)、第一連接圓環(huán)、驅(qū)動(dòng)塊、第二連接圓環(huán)、渦卷彈簧、傳動(dòng)環(huán)、變速箱、圓孔、傳動(dòng)腔、驅(qū)動(dòng)輪、第一錐齒輪、第二錐齒輪、第一支撐板、第二支撐板、第二輪軸、第一輪軸、第三支撐板、傳動(dòng)軸、轉(zhuǎn)軸、第一環(huán)形齒輪、第二環(huán)形齒輪、第三錐齒輪、第三環(huán)形齒輪、第四環(huán)形齒輪、第一輸入軸、第二輸入軸、第三輸入軸、第四輸入軸，其中變速箱安裝在外殼內(nèi)的底面上；兩個(gè)第二輪軸穿過外殼對稱的安裝在變速箱上；兩個(gè)第三支撐板安裝在外殼內(nèi)的底面上；兩個(gè)傳動(dòng)軸穿過第三支撐板，安裝在變速箱上；兩個(gè)第二錐齒輪對稱的安裝在兩個(gè)傳動(dòng)軸的一端；兩個(gè)第一輪軸對稱的安裝在外殼上；兩個(gè)第一錐齒輪對稱的安裝在兩個(gè)第一輪軸的一端，且分別與相對應(yīng)的第二錐齒輪配合；四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪分別安裝在兩個(gè)第一輪軸與兩個(gè)第二輪軸的一端；四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪結(jié)構(gòu)及安裝結(jié)構(gòu)完全相同，對于兩個(gè)第二輪軸其中任意一個(gè)第二輪軸上的驅(qū)動(dòng)輪，驅(qū)動(dòng)塊安裝在驅(qū)動(dòng)輪的端面上；傳動(dòng)環(huán)的一端開有圓孔，圓孔的內(nèi)圓面上開有傳動(dòng)腔；傳動(dòng)環(huán)遠(yuǎn)離開圓孔的端面安裝在驅(qū)動(dòng)塊的端面上；第一連接環(huán)的端面安裝在傳動(dòng)環(huán)的端面上；兩個(gè)第二連接環(huán)分別安裝在兩個(gè)第二輪軸上；驅(qū)動(dòng)限位環(huán)安裝在第二輪軸的端面上；驅(qū)動(dòng)輪通過其上的傳動(dòng)腔與驅(qū)動(dòng)限位環(huán)的配合安裝在第二輪軸上；渦卷彈簧一端安裝在第二連接環(huán)上，另一端安裝在第一連接環(huán)上；第二支撐板下端安裝在外殼內(nèi)的底面上，且第二支撐板位于兩個(gè)傳動(dòng)軸之間；第二支撐板靠近變速箱；第一支撐板一端的下側(cè)安裝在第二支撐板的上端面上；轉(zhuǎn)軸安裝在第一支撐板上；第一環(huán)形齒輪通過其上的內(nèi)孔與轉(zhuǎn)軸的外圓面配合安裝；第一環(huán)形齒的上側(cè)外圓面上開有錐齒，下端面上開有直齒；第二環(huán)形齒輪通過其上的內(nèi)孔與第一環(huán)形齒輪的外圓面配合安裝；第二環(huán)形齒的上側(cè)外圓面開有錐齒，下端面上開有直齒；第三環(huán)形齒輪通過其上的內(nèi)孔與第二環(huán)形齒輪的外圓面配合安裝；第三環(huán)形齒的上側(cè)外圓面上開有錐齒，下端面上開有直齒；第四環(huán)形齒輪通過其上的內(nèi)孔與第三環(huán)形齒輪的外圓面配合安裝；第四環(huán)形齒的上側(cè)外圓面開有錐齒，下側(cè)端面上開有直齒；第一輸入軸、第二輸入軸、第三輸入軸、第四輸入軸均穿過第二支撐板安裝在變速箱上，四個(gè)第三錐齒輪分別安裝在第一輸入軸、第二輸入軸、第三輸入軸、第四輸入軸的一端；安裝在第一輸入軸上的第三錐齒輪與第一環(huán)形齒輪上的錐齒配合；安裝在第二輸入軸上的第三錐齒輪與第二環(huán)形齒輪上的錐齒配合；安裝在第三輸入軸上的第三錐齒輪與第三環(huán)形齒輪上的錐齒配合；安裝在第四輸入軸上的第三錐齒輪與第四環(huán)形齒輪上的錐齒配合。