[發明專利]一種基于調壓器的單驅動恒速行駛的機器人行走平臺

有效

• 申請號: 201710304062.5
• 申請日: 2017-05-03
• 公開（公告）號: CN107054034B
• 公開（公告）日: 2019-03-29
• 發明（設計）人: 張凱
• 申請（專利權）人: 深蘭科技(上海)有限公司
• 主分類號: B60K1/00
• 分類號: B60K1/00;B60K17/22;B25J5/00
• 代理公司: 北京方圓嘉禾知識產權代理有限公司 11385
• 代理人: 黃立新

1.一種基于調壓器的單驅動恒速行駛的機器人行走平臺，其特征在于：它包括承載板、傳動機構、行走機構，其中傳動機構位于行走機構的一端；承載板安裝在行走機構的上端；

上述承載板下側的一端開有第一移動槽和第二移動槽；且第一移動槽和第二移動槽分別位于承載板的兩側；第一移動槽的兩側開有對稱的兩個第一腔體；第二移動槽的兩側開有對稱的兩個第二腔體；

上述行走機構包括行走輪、第一傳動軸、差速器支撐、第六支撐、第一支撐、第六傳動軸、第四支撐、第三傳動軸、第四傳動軸、差速器、支撐桿，其中差速器通過差速器支撐安裝在承載板下側中間位置，兩側所安結構完全相同，對于其中任意一側，第四傳動軸通過第四支撐安裝在承載板下側，第四傳動軸一端與差速器兩個輸出軸的其中一個輸出軸連接；第一傳動軸通過第一支撐安裝在承載板的下側；第六傳動軸通過第六支撐安裝在承載板的下側，且第一傳動軸與第六傳動軸共線；第四傳動軸通過錐齒配合與第一傳動軸、第六傳動軸連接；兩個第三傳動軸均通過兩個支撐桿安裝在承載板的下側的同側且位于承載板的兩端，兩個第三傳動軸分別通過錐齒配合與第一傳動軸、第六傳動軸連接；兩個行走輪分別安裝在兩個第三傳動軸的一端；第一傳動軸、第三傳動軸、第四傳動軸和第六傳動軸分別可以在第一支撐、支撐桿、第四支撐和第六支撐中旋轉；

上述傳動機構包括支撐板、電機、調壓器、傳動套、第一導塊、第一連接桿、第二連接桿、永磁鐵、第二傳動軸、第三連接桿、第五支撐、第七傳動軸、第七支撐、電機支撐、第四連接桿、第五連接桿、第六連接桿、第一導桿、第一剎片、第二剎片、固定板、彈簧、傳動圓環、線圈轉子、隔磁板、第五傳動軸、導向圓環、軸套、渦卷彈簧、卡塊、圓形槽、導向環槽、傳動軸套、導向方槽、導向方塊、第二導塊、第二導桿，其中電機通過電機支撐安裝在承載板下側，電機內壁上安裝有環形永磁鐵，隔磁板安裝在永磁鐵的內圓面上，且位于永磁鐵的中間位置，隔磁板內部具有調壓器；永磁鐵內側的兩端分別安裝有一個線圈轉子，兩個線圈轉子中的一個線圈轉子與調壓器連接；第五傳動軸與具有調壓器的線圈轉子連接；第五傳動軸與差速器的輸入軸連接；第五傳動軸通過第五支撐安裝在承載板的下側；第二傳動軸的中間位置開有外螺紋；第二傳動軸的一端安裝在不具有調壓器的線圈轉子上，第二傳動軸的另一端安裝在支撐板下端的圓孔中；支撐板的上端安裝在承載板下側；傳動圓環的內環面上開有內螺紋，傳動圓環通過內螺紋和第二傳動軸上的外螺紋配合安裝在第二傳動軸外圓面上；傳動圓環的兩側所安結構相互對稱；且對于靠近支撐板的一端的結構，軸套的外圓面上對稱安裝有兩個導向方塊，軸套固定安裝在第二傳動軸的外圓面上，且軸套靠近傳動圓環；傳動軸套一端的外圓面上安裝有導向圓環，傳動軸套的內圓面上開有兩個對稱的導向方槽；傳動軸套通過兩個導向方槽與兩個導向方塊的配合安裝在軸套的外圓面上；傳動套一端的內側開有圓形槽，另一端開有導向環槽；傳動套通過導向環槽與導向圓環的配合安裝在傳動軸套的外圓面上；且傳動套的一端安裝在傳動圓環一端的端面上；卡塊安裝在圓形槽的內圓面上；傳動套與傳動軸套之間安裝有渦卷彈簧，且渦卷彈簧的內端安裝在傳動軸套的外圓面上；渦卷彈簧的外端位于傳動套上圓形槽的內圓面內側；渦卷彈簧的外端與卡塊配合；固定板安裝在第二傳動軸的外圓面上，且固定板靠近支撐板；固定板與傳動套之間安裝有彈簧；彈簧嵌套于第二傳動軸外圓面上，且彈簧的一端安裝在固定板上，彈簧的另一端安裝在傳動套上；第五連接桿的一端安裝在傳動圓環的外圓面上；第六連接桿的一端安裝在第五連接桿的另一端，第一剎片的一端為半圓環狀；第一剎片的另一端安裝在第六連接桿的另一端；且第一剎片上半圓環狀一端與第七傳動軸配合，第七傳動軸通過第七支撐安裝在承載板的下側；第七傳動軸與第四傳動軸相互對稱，且第七傳動軸和第四傳動軸均為差速器的兩個從動軸；第一導桿的下端安裝在第六連接桿的上端，第一導桿的上端安裝有第一導塊；第一導桿通過第一導塊與承載板上第二腔體的配合安裝在承載板的下端；第一連接桿的一端安裝在傳動圓環的外圓面上；且第一連接桿與第五連接桿以傳動圓環的軸線相互對稱；第二連接桿的下端安裝在第一連接桿的另一端；第三連接桿的一端安裝在第二連接桿的上端；第三連接桿的另一端安裝有第四連接桿；第二剎片的一端為半圓環狀；第二剎片的另一端安裝在第四連接桿一端的側面上；且第二剎片半圓環狀一端與第四傳動軸配合；第二剎片位于第四傳動軸背向電機一側，第一剎片位于第七傳動軸面向電機一側；第二導桿的下端安裝在第三連接桿的上端；第二導桿的上端安裝有兩個對稱的第二導塊；第二導桿通過第二導塊與第一腔體的配合安裝在承載塊的下端。