[發明專利]一種編制物袋裝原煙包搬運的鋼索機器人系統

有效

• 申請號: 201710301742.1
• 申請日: 2017-05-02
• 公開（公告）號: CN107127742B
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發明（設計）人: 張俊榮;翟永明;曹祥;錢瑞;關向陽;陶余瑩;陸雄;周小東;劉大可
• 申請（專利權）人: 云南昆船設計研究院有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/10;B25J11/00;B65G61/00
• 代理公司: 昆明今威專利商標代理有限公司 53115
• 代理人: 賽曉剛

本發明涉及一種編制物袋裝原煙包搬運的鋼索機器人系統，主要用于煙草復烤企業，對編制物袋裝原煙包進行卸車，便于后續工序的進行。本發明鋼索機器人系統由至少兩組鋼索機器人和過渡輸送裝置構成，第一組鋼索機器人包括走行裝置、第一鋼索機器人機架、第一視覺系統裝置和第一收放系統構成，第二組鋼索機器人包括走行裝置、第二鋼索機器人機架、第二視覺系統裝置和第二收放系統構成，在第一鋼索機器人機架和第二鋼索機器人機架之間安裝有一個過渡輸送裝置和人工站臺；人工站臺安裝在兩個鋼索機器人機架之間的上部位置。系統既能滿足將編制物袋裝原煙包裝卸到筐欄中，也能滿足編制物袋裝原煙包堆碼到貨場，同時消除人工搬運，提高工作效率，降低設備占地面積，降低煙葉的損傷的方法顯得非常必要。

技術領域

本發明涉及一種編制物袋裝原煙包搬運的鋼索機器人系統，主要用于煙草復烤企業，對編制物袋裝原煙包進行卸車，便于后續工序的進行。也廣泛運用于編制物袋裝原煙包類物料的其他行業。

背景技術

目前，煙草復烤企業，在對編制物袋裝原煙包進行入庫時，普遍要么采用人工下車，人工裝碼到筐欄中后，再人工入庫方式；要么采用人工下車（卸貨）編制物袋裝原煙包，然后搬運到堆碼的貨場方式。這兩種方法都需要耗費了大量的人力物力，并且人工搬運編制物袋裝原煙包的勞動強度大，在人工下車、裝筐欄的過程中對煙葉損傷較大, 同時也對長期從事此項工作的工人身體產生不可逆轉的損害

對此，也有技術提供一種可實現把卡車上的編制物袋裝原煙包物料進行分組、整形、自動卸車和自動輸送入庫的一種編制物袋裝原煙包自動卸貨車，以降低人工的勞動強度，提高工作效率，降低煙葉的損傷的方法。但此套系統編制物袋裝原煙包只是減少了轉運環節的人工，把編制物袋裝原煙包從卡車搬運到輸送機上還是需要人工的，由于人工長時間搬運體力會降低也使系統的能力發生了不好的變化；其次，此套系統只適用于編制物袋裝原煙包裝筐的方式，不適用于貨場堆碼的方式，而且，此套系統設備多，占地面積大。

發明內容

為了解決上述現有技術存在的問題，本發明提供了一種既能滿足編制物袋裝原煙包裝碼筐欄，也能滿足編制物袋裝原煙包貨場堆碼，同時消除人工搬運，提高工作效率，消除人工身體勞動損害，降低設備占地面積,降低煙葉的損傷的方法。

本發明的目的通過如下技術方案實現:編制物袋裝原煙包搬運的鋼索機器人系統，其特征在于，鋼索機器人系統由至少兩組鋼索機器人和過渡輸送裝置構成，第一組鋼索機器人包括走行裝置（1）、第一鋼索機器人機架（2）、第一視覺系統裝置（4）和第一收放系統構成，第二組鋼索機器人包括走行裝置（1a）、第二鋼索機器人機架（10）、第二視覺系統裝置（9）和第二收放系統構成，在第一鋼索機器人機架（2）和第二鋼索機器人機架（10）之間安裝有一個過渡輸送裝置（13）和人工站臺（7）；人工站臺（7）安裝在兩個鋼索機器人機架（2、10）之間的上部位置。

所述的第一鋼索機器人機架（2）是作為第一組鋼索機器人中其它裝置的支撐體，第一鋼索機器人機架（2）上裝有第一收放系統，第一走行裝置（1）位于第一鋼索機器人機架（2）下部，第一視覺系統裝置（4）安裝在第一鋼索機器人機架（2）的上部，高于貨車（14）的高度，能看清貨場未堆放編制物袋裝原煙包位置；

第一收放系統由四根鋼索（5）、四個伺服電機、四個減速器、四個張力控制裝置和第一抓取裝置（6）組成，其中四根鋼索（5）的一端共同與第一抓取裝置（6）連接，四根根鋼索（5）另一端各自穿過一個張力控制裝置后，與一個減速器中的鋼索收放盤連接；四個張力控制裝置各自安裝在第一鋼索機器人機架（2）上部四個角位置；四個伺服電機、四個減速器和四個張力控制裝置各自安裝在第一鋼索機器人機架（2）四個支架腳的側部。

所述的第二鋼索機器人機架（10）上裝有第二收放系統，第二走行裝置（1 a）位于第二鋼索機器人機架（10）下部，第二視覺系統裝置（9）安裝在第二鋼索機器人機架（10）的上部，高于貨物碼放位置的，能看清貨場已堆放編制物袋裝原煙包位置。