[發明專利]一種激光掃描測量裝置

在審

• 申請號: 201710298764.7
• 申請日: 2017-04-27
• 公開（公告）號: CN107121064A
• 公開（公告）日: 2017-09-01
• 發明（設計）人: 何偉;姜春生;毛勛曄;楊洋;魏立龍
• 申請（專利權）人: 上海華測導航技術股份有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G01S19/45;G01S19/47;G01C21/16;G01C21/00;G01C11/00;G06T17/05
• 代理公司: 上海宣宜專利代理事務所(普通合伙)31288
• 代理人: 楊小雙

技術領域

本發明涉及測繪領域，尤其涉及一種激光掃描測量裝置。

背景技術

街景地圖是一種實景地圖服務。為用戶提供城市、街道或其他環境的360度全景圖像，用戶可以通過該服務獲得如臨其境的地圖瀏覽體驗。通過街景，只要坐在電腦前就可以真實的看到街道上的高清景象。是旅游，開車的好工具，好比人們心中的GPS。

但是目前，街景地圖只能看看而已，目前并不能根據街景地圖數據來獲取建筑物的規格數據(長寬高)。

發明內容

本發明提供了一種激光掃描測量裝置，包括：

三維激光掃描儀，用于進行激光掃描測量，并輸出坐標系點云數據；

GNSS/IMU組合定位定姿系統，用于根據GNSS數據和IMU數據進行解算得到時間位置姿態數據；

全景相機，用于采集以激光掃描測量裝置為中心的360°全景圖像數據，且該全景圖像數據為附帶有位置與姿態的全景影像數據；

點云數據處理系統，用于根據三維激光掃描儀輸出的坐標系點云數據和GNSS/IMU組合定位定姿系統輸出的時間位置姿態數據進行掃描儀參數的標定，以生成WGS84坐標系激光點云；

三維模型建模系統，用于根據WGS84坐標系激光點云以及附帶有位置與姿態的全景影像數據進行三維模型數據建立。

上述的激光掃描測量裝置，其中，三維激光掃描儀的原始掃描數據基于激光掃描儀坐標系生成數據。

上述的激光掃描測量裝置，其中，將三維激光掃描儀的激光測量結果和GNSS/IMU組合定位定姿系統的位置姿態數據融合得到地物的大地坐標。

上述的激光掃描測量裝置，其中，所述點云數據處理系統包括：

點云數據分割模塊，用于根據點云數據進行點云數據分割；

點云數據分類模塊，用于根據坐標系點云數據進行點云數據分類；

點云特征信息提取模塊，用于根據經分類后的坐標系點云數據進行建筑特征線提取、道路特征線提取、聯合強度與結合特征的道路標識線提取。

上述的激光掃描測量裝置，其中，三維模型建模系統進行三維模型數據建立步驟包括：

進行設計線三維模型的子實體的三維建模；

進行構造物三維模型的子實體的三維建模；

進行附屬設施三維模型的子實體的三維建模；

將設計線三維模型、構造物三維模型、附屬設施三維模型的子實體按照其邊界拼合成一個整體，生成三維街景數據。

本發明提供的激光掃描測量裝置是一種集高精度三維激光掃描儀、GNSS/IMU組合定位定姿系統、全景相機等多種傳感器于一體的高科技移動測繪系統，可方便安裝于汽車、船舶或其它移動載體上，具有機動靈活、短周期、高精度、高分辨率、實時多源數據融合等特點。

本發明系統可廣泛應用于三維數字城市、城管部件普查、高速公路改擴建、交通基礎設施測量、礦山三維測量、航道堤岸測量、海島礁岸線三維測量等領域。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖對非限制性實施例所作的詳細描述，本發明及其特征、外形和優點將會變得更明顯。在全部附圖中相同的標記指示相同的部分。并未刻意按照比例繪制附圖，重點在于示出本發明的主旨。

圖1為本發明進行激光掃描測量的步驟圖。

具體實施方式

在下文的描述中，給出了大量具體的細節以便提供對本發明更為徹底的理解。然而，對于本領域技術人員而言顯而易見的是，本發明可以無需一個或多個這些細節而得以實施。在其他的例子中，為了避免與本發明發生混淆，對于本領域公知的一些技術特征未進行描述。

為了徹底理解本發明，將在下列的描述中提出詳細的步驟以及詳細的結構，以便闡釋本發明的技術方案。本發明的較佳實施例詳細描述如下，然而除了這些詳細描述外，本發明還可以具有其他實施方式。

本發明提供了一種激光掃描測量裝置，包括：

三維激光掃描儀，用于進行激光掃描測量，并輸出坐標系點云數據；

GNSS/IMU組合定位定姿系統，用于根據GNSS數據和IMU數據進行解算得到時間位置姿態數據；

全景相機，用于采集以激光掃描測量裝置為中心的360°全景圖像數據，且該全景圖像數據為附帶有位置與姿態的全景影像數據；

點云數據處理系統，用于根據三維激光掃描儀輸出的坐標系點云數據和GNSS/IMU組合定位定姿系統輸出的時間位置姿態數據進行掃描儀參數的標定，以生成WGS84坐標系激光點云；