[發明專利]基于多路圖像的全景圖像對齊方法、裝置及便攜式終端

有效

• 申請號: 201710295870.X
• 申請日: 2017-04-28
• 公開（公告）號: CN107123136B
• 公開（公告）日: 2019-05-24
• 發明（設計）人: 尹程龍;姜文杰;劉靖康
• 申請（專利權）人: 深圳嵐鋒創視網絡科技有限公司
• 主分類號: G06T7/33
• 分類號: G06T7/33;G06T3/40
• 代理公司: 深圳瑞天謹誠知識產權代理有限公司 44340
• 代理人: 溫青玲

1.一種基于多路圖像的全景圖像對齊方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取多路球圖像，所述多路球圖像是用于拼接全景圖像的多路圖像分別映射到單位球上的多路球圖像；

截取每路球圖像的中間部分，分別根據每路球圖像的中間部分計算每路球圖像與相鄰球圖像中的中間部分旋轉歐拉角；截取每路球圖像的左邊部分，分別根據每路球圖像的左邊部分計算每路球圖像與相鄰球圖像中的左邊部分旋轉歐拉角，得到第一左邊部分旋轉矩陣；截取每路球圖像的右邊部分，分別根據每路球圖像的右邊部分計算每路球圖像與相鄰球圖像中的右邊部分旋轉歐拉角，得到第一右邊部分旋轉矩陣；

使用所有路圖像的中間部分旋轉歐拉角拼接左邊部分圖像，得到第一左全景圖像；使用所有路圖像的中間部分旋轉歐拉角拼接右邊部分圖像，得到第一右全景圖像；使用所有路圖像的左邊部分旋轉歐拉角拼接左邊部分圖像，得到第二左全景圖像；使用所有路圖像的右邊部分旋轉歐拉角拼接右邊部分圖像，得到第二右全景圖像；

將第二左全景圖像對齊到第一左全景圖像，計算得到第二左邊部分旋轉矩陣，則左全景圖的旋轉矩陣等于第一左邊部分旋轉矩陣與第二左邊部分旋轉矩陣相乘，從而得到左全景圖對齊后的旋轉歐拉角；將第二右全景圖像對齊到第一右全景圖像，計算得到第二右邊部分旋轉矩陣，則右全景圖的旋轉矩陣等于第一右邊部分旋轉矩陣與第二右邊部分旋轉矩陣相乘，從而得到右全景圖對齊后的旋轉歐拉角。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述截取每路球圖像的中間部分，分別根據每路球圖像的中間部分計算每路球圖像與相鄰球圖像中的中間部分旋轉歐拉角具體包括：

截取每路球圖像的中間部分；

針對每路球圖像的中間部分提取多個特征點；

將每路球圖像的中間部分的多個特征點分別與相鄰球圖像的中間部分的多個特征點進行匹配，得到多對特征點對；

針對每路球圖像，在該路球圖像的旋轉過程中，獲取多對特征點對的距離和最小時對應的旋轉歐拉角，作為每路球圖像與相鄰球圖像中的中間部分旋轉歐拉角；

所述截取每路球圖像的左邊部分，分別根據每路球圖像的左邊部分計算每路球圖像與相鄰球圖像中的左邊部分旋轉歐拉角具體包括：

截取每路球圖像的左邊部分；

針對每路球圖像的左邊部分提取多個特征點；

將每路球圖像的左邊部分的多個特征點分別與相鄰球圖像的左邊部分的多個特征點進行匹配，得到多對特征點對；

針對每路球圖像，在該路球圖像的旋轉過程中，獲取多對特征點對的距離和最小時對應的旋轉歐拉角，作為每路球圖像與相鄰球圖像中的左邊部分旋轉歐拉角；

所述截取每路球圖像的右邊部分，分別根據每路球圖像的右邊部分計算每路球圖像與相鄰球圖像中的右邊部分旋轉歐拉角具體包括：

截取每路球圖像的右邊部分；

針對每路球圖像的右邊部分提取多個特征點；

將每路球圖像的右邊部分的多個特征點分別與相鄰球圖像的右邊部分的多個特征點進行匹配，得到多對特征點對；

針對每路球圖像，在該路球圖像的旋轉過程中，獲取多對特征點對的距離和最小時對應的旋轉歐拉角，作為每路球圖像與相鄰球圖像中的右邊部分旋轉歐拉角。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將第二左全景圖像對齊到第一左全景圖像，計算得到第二左邊部分旋轉矩陣具體包括：

將第一左全景圖像映射到第一立方體，將第二左全景圖像映射到第二立方體上；

分別提取第一立方體和第二立方體的每個面上的特征點對；

計算最優的第二左邊部分旋轉矩陣，使得特征點對的距離和最小；

所述將第二右全景圖像對齊到第一右全景圖像，計算得到第二右邊部分旋轉矩陣具體包括：

將第一右全景圖像映射到第三立方體，將第二右全景圖像映射到第四立方體上；

分別提取第三立方體和第四立方體的每個面上的特征點對；

計算最優的第二右邊部分旋轉矩陣，使得特征點對的距離和最小。