[發(fā)明專利]數(shù)值控制裝置及同步跟蹤控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710295203.1
• 申請日: 2017-04-28
• 公開（公告）號: CN107340756B
• 公開（公告）日: 2019-11-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 堀口幸一郎
• 申請（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會社
• 主分類號: G05B19/414
• 分類號: G05B19/414
• 代理公司: 11243 北京銀龍知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 范勝杰;趙宇<國際申請>=<國際公布>=

本發(fā)明涉及一種數(shù)值控制裝置及同步跟蹤控制方法。數(shù)值控制裝置(10)具備：位置表(24)，其定義了主軸(M)的位置與多個從軸(S)的位置之間的位置關(guān)系；從軸同步控制部(26)，其按照所述位置表(24)，驅(qū)動控制多個從軸(S)，以使多個從軸(S)同步跟蹤于主軸(M)；父決定部(28)，其將因故障停止的一個從軸(S)決定為主軸(M)的父；以及主軸控制部(22)，其基于指令位置(CP)驅(qū)動控制主軸(M)，在通過父決定部(28)決定了成為主軸(M)的父的從軸(S)的情況下，按照位置表(24)驅(qū)動控制主軸(M)，以使主軸(M)與被決定為父的從軸(S)同步。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種使從軸的位置同步跟蹤于主軸的位置的數(shù)值控制裝置及同步跟蹤控制方法。

背景技術(shù)

將鈑金(金屬板材)等被加工部件嵌入金屬模具來進(jìn)行加工的壓力機中，有時會使用將被加工部件搬入壓力機或搬出壓力機的傳送裝置。這種由壓力機和傳送裝置構(gòu)成的系統(tǒng)中，與成為主軸的壓力機的位置同步地驅(qū)動傳送裝置以三維的方式而規(guī)定的XYZ三軸的從軸。

日本專利第3720825號公報中公開了與主軸同步地移動一軸以上的從軸的數(shù)值控制裝置。具體而言，是一種以被施加了移動指令的一軸為主軸，以主軸以外的軸為從軸，并將復(fù)制移動指令而獲得的移動指令施加給從軸的裝置。

發(fā)明內(nèi)容

當(dāng)周邊裝置或工件等殘留于從軸的路徑上而成為障礙物時，通過中止該從軸和主軸的同步控制，并立即停止該從軸(以下稱回避從軸)，或使其向退避方向移動，由此來避免與障礙物的沖突。此時，回避從軸與回避從軸以外的軸成為非同步狀態(tài)，因而有時主軸與從軸互相干擾，或與其他裝置互相干擾。

此外，由于伺服放大器的故障等因素導(dǎo)致驅(qū)動從軸的伺服電機的勵磁減弱時，該從軸(以下稱不可控制從軸)因慣性而移動后停止。此時，若不可控制從軸以外的軸(主軸、從軸)繼續(xù)移動，則不可控制從軸會干擾不可控制從軸以外的軸的動作，因而還會使不可控制從軸以外的軸的勵磁減弱而停止，或者，有必要使其減速停止，而勵磁不減弱。

當(dāng)全軸的勵磁減弱時，各軸因慣性動作后停止，因而無法進(jìn)行同步控制。此外，即使在停止不可控制從軸以外的軸，而勵磁不減弱的情況下，不可控制從軸與不可控制從軸以外的軸也會成為非同步狀態(tài)。當(dāng)主軸與從軸成為非同步狀態(tài)時，有時主軸與從軸互相干擾，或與其他裝置互相干擾。此外，上述日本專利第3720825號公報所記載的發(fā)明中也同樣無法應(yīng)對這種問題。

因此，本發(fā)明的目的在于，提供一種在為了回避障礙物而有意地停止或移動從軸的情況下或因故障導(dǎo)致從軸停止的情況下，依然維持全軸的同步狀態(tài)的數(shù)值控制裝置及同步跟蹤控制方法。

本發(fā)明的第一實施方式為一種數(shù)值控制裝置，其具備：位置表，其定義了主軸的位置與從軸的位置的位置關(guān)系；從軸同步控制部，其按照所述位置表驅(qū)動控制所述從軸，以使所述從軸的位置同步跟蹤于所述主軸的位置；父決定部，其將所述從軸決定為所述主軸的父；以及主軸控制部，其基于指令位置驅(qū)動控制所述主軸，在通過所述父決定部決定了成為所述主軸的父的所述從軸的情況下，按照所述位置表驅(qū)動控制所述主軸，以使所述主軸的位置同步跟蹤于被決定為父的所述從軸的位置。

根據(jù)該構(gòu)成，即使在停止或移動從軸的情況下，依然可以維持主軸與從軸的同步狀態(tài)。從而，可以防止主軸與從軸互相干擾。

本發(fā)明的第一實施方式為一種數(shù)值控制裝置，所述父決定部可以在所述從軸因故障停止的情況下，將該所述從軸決定為所述主軸的父。

由此，即使在從軸因故障停止的情況下，依然可以維持主軸與從軸的同步狀態(tài)。從而，可以防止主軸與從軸互相干擾。

本發(fā)明的第一實施方式為，在所述數(shù)值控制裝置中，當(dāng)有多個所述從軸與所述主軸同步時，在通過所述父決定部決定了成為所述主軸的父的所述從軸的情況下，所述從軸同步控制部可以驅(qū)動控制被決定為父的所述從軸以外的所述從軸，以使被決定為父的所述從軸以外的所述從軸的位置同步跟蹤于所述主軸的位置。