[發(fā)明專利]設(shè)備控制方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710294288.1
• 申請日: 2017-04-28
• 公開（公告）號: CN107273219B
• 公開（公告）日: 2019-09-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊磊;宋新;陳小前;趙勇;繩濤;陳利虎;吳帥
• 申請（專利權(quán)）人: 中國人民解放軍國防科學(xué)技術(shù)大學(xué)
• 主分類號: G06F9/54
• 分類號: G06F9/54;G06F9/445;G06F11/30
• 代理公司: 北京奧文知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11534
• 代理人: 張文;陰亮

1.一種設(shè)備控制方法，其特征在于，包括：

獲取微納衛(wèi)星中所有功能模塊以及功能模塊之間的信息流；

確定與每個功能模塊對應(yīng)的機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS節(jié)點；

根據(jù)所述信息流和所有ROS節(jié)點生成ROS計算圖，所述ROS計算圖中包括：ROS節(jié)點、ROS消息、ROS消息主題、ROS服務(wù)以及ROS消息記錄包；

根據(jù)ROS節(jié)點對應(yīng)的功能模塊之間信息交互的特點確定ROS節(jié)點之間的通信方式，所述通信方式包括：消息方式和服務(wù)方式；

生成與每個ROS節(jié)點分別單獨對應(yīng)的運行文件，并且控制不同ROS節(jié)點對應(yīng)的運行文件運行；

記錄ROS節(jié)點在運行時的運行信息以及ROS之間的通信信息作為日志信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述信息流和所有ROS節(jié)點生成ROS計算圖，包括：

根據(jù)所述信息流獲取不同ROS節(jié)點之間的通信信息；

根據(jù)所述通信信息確定ROS節(jié)點之間的ROS消息、ROS服務(wù)、ROS消息主題以及ROS消息記錄包；

根據(jù)所述ROS節(jié)點、ROS消息、ROS消息主題、ROS服務(wù)以及ROS消息記錄包生成所述ROS計算圖。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)ROS節(jié)點對應(yīng)該的功能模塊之間信息交互的特點確定ROS節(jié)點之間的通信方式，包括：

根據(jù)ROS節(jié)點對應(yīng)的功能模塊之間信息交互的特點，判斷ROS節(jié)點之間傳遞信息的方式是否為一對多；

當(dāng)ROS節(jié)點之間傳遞信息的方式為一對多時，確定ROS發(fā)布節(jié)點和多個ROS接收節(jié)點；

建立與所述ROS發(fā)布節(jié)點對應(yīng)的消息主題；

控制所述ROS發(fā)布節(jié)點定期發(fā)布與所述消息主題相關(guān)的廣播消息；

控制所述ROS接收節(jié)點在需求所述廣播消息時，從所述建立的消息主題中訂閱所述廣播消息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)ROS節(jié)點對應(yīng)該的功能模塊之間信息交互的特點確定ROS節(jié)點之間的通信方式，包括：

根據(jù)ROS節(jié)點對應(yīng)該的功能模塊之間信息交互的特點，判斷ROS節(jié)點之間傳遞信息的方式是否為點對點；

當(dāng)ROS節(jié)點之間傳遞信息的方式為點對點時，將進(jìn)行點對點傳遞信息的兩個ROS節(jié)點確定ROS節(jié)點對，所述ROS節(jié)點對中一個ROS節(jié)點為消息發(fā)起節(jié)點，另一ROS節(jié)點為消息接收節(jié)點；

在所述消息接收節(jié)點中建立與所述ROS節(jié)點對對應(yīng)的第一回調(diào)函數(shù)；

當(dāng)需要進(jìn)行點對點傳輸信息時，所述消息發(fā)起節(jié)點向所述消息接收節(jié)點發(fā)送信息請求；當(dāng)所述消息接收節(jié)點接收到信息請求時，所述消息接收節(jié)點調(diào)用所述第一回調(diào)函數(shù)，當(dāng)所述第一回調(diào)函數(shù)根據(jù)所述信息請求生成回復(fù)消息時，所述消息接收節(jié)點將所述回復(fù)消息發(fā)送給所述消息發(fā)起節(jié)點。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)ROS節(jié)點對應(yīng)該的功能模塊之間信息交互的特點確定ROS節(jié)點之間的通信方式，包括：

根據(jù)ROS節(jié)點對應(yīng)該的功能模塊之間信息交互的特點，判斷ROS節(jié)點之間是否需要任務(wù)同步；

當(dāng)ROS節(jié)點之間需要任務(wù)同步時，確定同步發(fā)起ROS節(jié)點和至少一個同步接收ROS節(jié)點；

在所述同步接收節(jié)點中建立與所述任務(wù)同步對應(yīng)的第二回調(diào)函數(shù)；

當(dāng)所述同步接收ROS節(jié)點接收到所述同步發(fā)起ROS節(jié)點發(fā)送的同步請求時，所述同步接收ROS節(jié)點調(diào)用所述第二回調(diào)函數(shù)，當(dāng)所述第二回調(diào)函數(shù)根據(jù)所述同步請求生成回復(fù)消息時，所述同步接收ROS節(jié)點將所述回復(fù)消息發(fā)送給所述同步發(fā)起ROS節(jié)點。